PLC在机械手分拣系统中应用.docVIP

PLC在机械手分拣系统中应用随着我国经济的迅速发展，采用PLC技术来控制机械装置，已得到愈来愈广泛的运用。目前，自动分拣系统在工业生产领域里是一个研究的热点，该系统主要包括机械手的设计、机械手的安装、机械手的调试和PLC的控制指令编程、调试几大部分。本文正是以机械手为研究对象，结合PLC软件编程控制进行了一系列的研究探讨，最终设计出一套PLC在机械手分拣系统中的应用方法。 目前机械手主要应用于在工业制造业中，机械手的运用可以实现生产的自动化。本文参考THJDME设备中上料机构设计机械手的动作过程，首先分析机械手的结构，然后分析机械手的动作过程，最后讨论如何进行控制。 一、机械手结构 1.机械手的上料机构 在机械手复位完成后，按动“启动”按钮，如果料筒光电传感器检测到有工件时，物料推出汽缸将工件推出至存放料台。若3秒钟后，料筒检测光电传感器仍未检测到工件，则说明料筒内无物料，这时警示黄灯闪烁，需要放入物料后黄灯才能熄灭。机械手将工件取走后，物料推出汽缸缩回，工件下落，物料推出完成。有再次物料推出信号时物料推出汽缸重复上一次的动作。 2.成品分拣机构 当机械手将物料放到传送带上后，传送带的放料口传感器检测到物料时，变频器启动，变频器控制三相交流异步电机以一定的频率正转运行，皮带输送工件，当一号仓位电感传感器检测到金属物料时，推料汽缸动作，将对应的金属物料推入一号仓库，物料入库后，料槽光电传感器检测到有物料进入仓库时，电动机停止转动；当二号仓位颜色检测传感器检测到白色物料时，二号导料汽缸动作，将白色物料导入二号仓库，仓库光电检测传感器检测到有工件进入料槽时，导料汽缸缩回原位，同时电动机停止；当物料为黑色物料时，直接导入三号料槽，料槽检测传感器检测到有工件进入料槽时，电动机迅速停止转动。 3.停止、复位 （1）系统上电后，点动“复位”按钮后系统自动复位，将存放料台、皮带上工件清空，不得人为干预执行机构，以免影响设备正常运行。 （2）按下“停止”按钮，所有部件在完成本周期后设备停止工作，警示红灯亮。 4.断电的处理 若突然断电，设备立即停止运行。电源恢复后，点动“复位”按钮，需再点动“启动”按钮。 5.步进电机及驱动器 步进电机用于控制机械摆臂的旋转。驱动器通过PLC的脉冲个数进行精确定位。 6.自、手动功能切换 在设计本控制系统时，设计了手动和自动功能。把机械手处于原位手动或者自动转换开关置于“手动”操作的位置时，同时操作相应的手动操作按钮,就可实现机械手的上升、机械手的下降、机械手的左右移动、机械手的夹紧和放松。按下手动按钮的同时“手动”指示灯亮；如果进行自动操作，需要把手动／自动转换开关置于“自动”位置,这时机器的“自动”指示灯亮,人工再操作手动按钮不起任何作用。 二、机械手动作过程及控制 1.机械手整个系统气动设计 在设计原理图时，考虑大气泵的压力，要考虑退料汽缸、机械手臂、机械手悬臂、A仓汽缸、B仓汽缸、C仓汽缸的压力，同时在设计时要考虑用哪种换向阀，要通过PLC编程软件来控制电磁阀的通断电，来控制机械手指的动作。 2.搬运机械手控制系统设计 控制要求分析： （1）此搬运机械手是在两个工作台之间搬运工件，其动作比较简单，故选用限位开关进行定位。 （2）此机械手应用于自动生产线上，因此，它应该能够按照控制程序自动运行，即具有自动运行模式。 （3）该搬运机械手也具有手动运行模式，通过手动操作，可以按照要求更改各限位开关的位置，从而改变搬运工作的起始位置和终止位置，使其具有一定的灵活性。 三、PLC的选择 通过比较分析PLC的软件化与PC化个人计算机的价格，得出PLC的软件化价格便宜，应用广泛。PLC的软件化与PC化个人计算机具有很强的通信功能、数据处理功能强数据运算能力，我们可以方便地进行人机交流的功能。 本课题在完成了机械结构设计的基础上，对物料分拣机械手的驱动系统和控制系统进行了设计，让机械手实现了手动、连动和延时等功能。这样机械手控制系统既可以保证系统运行符合要求，同时具有良好的协调运行性能，实现了系统的智能化和柔性化。 （作者单位：李利，青岛科技大学； 王玉菊，青岛科技大学、莱芜市高级技工学校） 1