AUV拖曳GPS浮标系统仿真研究.pdfVIP

2 008年2月 西北 工 业 大 学 学 报 Feb． 2008 第26卷第1期 Journal of Northwestern Polyteehnieal University Vo1．26 No．1 AUV拖曳GPS浮标系统仿真研究 杜晓旭，宋保维，胡海豹，毛昭勇，邵 成 (西北工业大学航海学院，陕西 西安 710072) 摘 要：提出了一种运用拖曳GPS浮标进行自主水下航行器(简称AUV)辅助导航的方案，运用达 朗伯原理建立了拖缆的三维运动数学模型，在确定边界条件的基础上，对AUV拖曳GPS浮标系 统的运动进行了仿真，得出了拖缆在水中的姿态、拖缆上的张力分布，并对不同速度下拖缆对 AUV的作用力进行了对比，具有一定的工程实用价值。 关 键 词：自主水下航行器，拖缆，GPS浮标 中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1000—2758(2008)01—0088—05 水下导航定位是远程AUV向远海航行不可避 AUV拖曳GPS浮标系统如图1所示，拖缆长 免的重要问题，由于航程远，必须采用多种导航定位 为L，其上端与GPS浮标相连，下端连接于AUV的 方法进行组合导航，以提高系统的导航定位精度。 尾部(P点)。 GPS辅助导航可以大大提高AUV的导航精度。远 1．1 坐标系的建立 程AUV采用GPS辅助导航一般的方案是，由 为了分析问题的方便，本文选取惯性坐标系 AUV在航行一段距离后上浮到近水面通过动力定 OXYZ、拖缆局部坐标系Cxyz，坐标系的定义如图1 位系统进行悬停，升出GPS天线进行导航，导航完 所示。坐标系单位矢量t，，l，6，拖缆微元在局部坐标 成后再下沉到航行深度，这种方案的问题是AUV 系中的速度矢量V=EV ，V ，V ]及运动学参数( ， 必须定期上浮到近水面并由动力定位系统控制 的定义同文献[1]。 AUV悬停，这将消耗AUV的能量，降低AUV的 航程，而且在近水面AUV受海洋环境力的影响控 制难度较大。针对以上问题，本文提出一种新的对 AUV进行GPS辅助导航的方案，那就是AUV在 航行一定距离后释放GPS浮标，由AUV拖曳GPS 浮标进行导航，通过卫星对GPS浮标的位置进行精 确定位后，解算拖缆在水中的姿态，从而实现对 AUV的精确定位，这种方法的优点是避免了AUV 图1 AUV拖曳GPS浮标系统坐标系 频繁上浮到近水面的过程。本文研究的目的就是通 过建立拖缆的运动数学模型，仿真解算拖缆在水中 1．2 拖缆的动力学方程 的姿态以及拖缆对AUV的作用力，为AUV拖曳 假设拖缆是细长、柔性和圆柱形状。拖缆上受重 GPS浮标系统的设计提供有意义的参考。 力、流体阻力和惯性力作用，由AUV拖动前进。根 据达朗伯原理，可以确定拖缆上任一点力的平衡方 1 拖曳系统三维运动数学模型的建立 程式[1 ÷ + + +F+日=0 (1) 收稿日期：2007一Ol一17 作者简介：杜晓旭(1981一)，西北工业大学博士生，主要从事水下航行器操纵性设计与仿真的研究。 第 l期 杜晓旭等；AUV拖曳GPS浮标系统仿真研究 ·89· 式中， 为单位长度缆上的张力；w为单位长度拖缆 (4)流体阻力 在水中的重力；B为单位长度拖缆受到的理想流体 对于圆截面的拖缆，伸长后单位缆长的阻力表 惯性力；