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自动化的大脑的
走进自动化世界
主讲人：汪 德 彪
2014年2月
第三讲：自动化的“大脑”
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自动化的“大脑”
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一、自动化的大脑在哪里
看一个生活案例
大脑起决定作用
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一、自动化的大脑在哪里
再看一个水位自动控制案例
杠杆起控制作用
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一、自动化的大脑在哪里
机械式自动化大脑
瓦特蒸汽机调速
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一、自动化的大脑在哪里
电子式自动化大脑
水塔水箱水位自动控制
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一、自动化的大脑在哪里
智能式自动化大脑
智能调节器
PLC
计算机
它们都含有CPU等智能芯片和程序
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一、自动化的大脑在哪里
生活中取杯饮水例子可抽象成一个循环
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一、自动化的大脑在哪里
一个化工过程的控制环路
“大脑”
计算机
“手臂”
执行器
“眼睛”
变送器
被控对象反应釜
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一、自动化的大脑在哪里
自动化的“大脑”
比较器
自动化系统的结构框图
广义自动化的“大脑”
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二、经典的PID控制
PID控制是最经典、应用最广泛的控制思想
应用于90%以上的自动化系统
PID控制的实质：依据偏差来消除偏差！
由3部分组成
偏差的比例（P）
偏差的积分（I）
偏差的微分（D）
偏差=期望值-实际值
控制量
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二、经典的PID控制
比例控制
积分控制
微分控制
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二、经典的PID控制
将比例、积分和微分组合起来就成了PID控制
是不是PID三项都必须齐全？
P控制 前面水位控制就是P控制
P+I控制
P+D控制
P+
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