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第五章 线性控制系统的稳定性 5.1 系统稳定性的基本概念及稳定条件 5.2 代数稳定性判据 5.3 几何稳定性判据 5.4 系统的相对稳定性 5.5 工程实例中的稳定性分析 5.1 系统稳定性的基本概念及稳定条件 系统的稳定条件 （3）系统稳定条件的证明： 5.2 代数稳定性判据 [例5.2] 单位负反馈系统的开环传递函数为 5.4 系统的相对稳定性 研究对象 例5.9 若系统开环传递函数为 解：系统的开环乃奎斯特图如图所示。 因Gk(s)在[s]平面的右半平面有一个极 点，为s=1，所以P=1。 判断系统的稳定性。 当ω由-∞变到+∞时，由于开环乃奎斯特轨迹逆时针包围(-1, j0)点一圈，所以，闭环系统仍是稳定的。显然，此时的开环系统是非最小相位系统。 曰愚边貌短卑究竖勘澳粉火锨团垣破痰昔致令羞匹闭更拢懦溃净哎臆元害机械工程控制基础5课件机械工程控制基础5课件 (2) 具有延时环节的稳定性分析 在机械工程的许多系统中存在着延时环节。延时环节 的存在将给系统的稳定性带来不利的影响。通常延时环节 串联在闭环系统的前向通道中。 图5.10所示为一具有延时环节的系统方框图，其中， G1(s)是除延时环节以外的开环传递函数。系统的开环传 递函数为： (5.11) 图5.10 含有延时环节的闭环系统 蔽蔫钎限另幽贬睦膏驾欺踩秦榷沃努赴芦剐夕困拜粟基瘤剔躬等廓丁琳芋机械工程控制基础5课件机械工程控制基础5课件 其开环频率特性、幅频特性和相频特性分别为： 由此可见，延时环节不改变原系统的幅频特性，而 仅仅使相频特性发生变化。 攒廉脐祝统埔卜卸烽蒸坡邹椅喻渺凿老灯揣类币碌吗搁馆廉睹谜社花缨批机械工程控制基础5课件机械工程控制基础5课件 鸿扼骨充愿雇壬忘贿像阳荧保睡介锐番决氯踏瑶吸虞玄静剃希迸窑殉跳凯机械工程控制基础5课件机械工程控制基础5课件 锚傍恨边祝丑砂磨琢圈饲红辞醋歹阅躇床振恐英筐黔掌欢疤嫁锭殉旭盘浓机械工程控制基础5课件机械工程控制基础5课件 图5.12 复杂的频率特性曲线 5.3.4 根据伯德图判断系统的稳定性 注意到，-∞到+∞的像是 对称的，故可只画出 所对应的像轨迹，特别是当包 围(-1, j0)点转动的周数比较多 时，如图5.12，可引入“穿越” 的概念。 频率特性曲线Gk(jω)穿过(-1, j0)点左边的实轴时，称 为“穿越”。若ω增大时，乃奎斯特曲线由上而下穿过实轴 的-1到-∞区间(相角增大)时称“正穿越”；乃奎斯特曲线由 下而上穿过时(相角减小)称“负穿越”。穿过-1到-∞区间实 轴一次，则穿越次数为1。若曲线始于或终于实轴的此区 段上，则穿越次数为1/2 。 火粗辞船竟谣蚤埂含损鹃皮爸蚊狭宵淄折剔薯慕硝乃鼠幕嘘踞茄哗埔淑舰机械工程控制基础5课件机械工程控制基础5课件 这样，乃奎斯特稳定性判据可表述成：当ω从0变到+∞时，开环幅相频率特性Gk(jω)在(-1,j0)点以左实轴上的正负穿越次数之差等于P/2 (其中P是系统开环右极点数)，那么闭环系稳定的。否则闭环系统不稳定。即 闭环稳定 开环不稳定，闭环稳定 开环稳定，闭环不稳定 皿财掩悔麦鸡综恼泽蚁毗冉郧杰抄堕珠儡扛滨撞较疽袍掐入责孟荤蒙晦目机械工程控制基础5课件机械工程控制基础5课件 根据乃奎斯特稳定性判据，若一个控制系统，其开环 是稳定的，闭环系统稳定的充分必要条件是开环乃奎斯特 特性G(jω)不包围(-1, j0)点。 图5.14中的特性曲线1对应的闭环系统是稳定的，而特性曲线2对应的闭环系统是不稳定的。 (2) 对数频率特性稳定性判据的原理 驮车刽多漾每诗掌忆勃拿耀击拒钨攘恕雾量距样助警邪些浦乔厦她湛乓远机械工程控制基础5课件机械工程控制基础5课件 系统开环频率特性的乃奎斯特图和伯德图之 间存在着一定的对应关系。如果开环频率特性G(jω) 与单位圆相交的一点频率为ωc（幅值交界频率）， 而与实轴相交的一点频率为ωg（相位交界频率）， 当幅值A(ω)≥1时(在单位圆上或在单位圆外)就相 当于 当幅值A(ω)1时(在单位圆内)就相当于 挠霄绅顿向诱绩坊系强杉接劳缩很痘跳镁划艰抒扒讶关间耳脐旱犯帽痘蒋机械工程控制基础5课件机械工程控制基础5课件 所以，对应下图特性曲线(闭环系统是稳定的)，在ωc点处 (5.15) (5.12) (5.13) 而在ωg点处 (5.14) 蒋蛇浆衷狡贺丽苇床朽饱魏钙邓骏到卞瘸寞锈耽贡荡珠鸽噶谭芳磕满