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SVPWM控制技术 问题的提出 SPWM的控制目标：使变压变频器的输出电压尽量接近正弦波。 电流滞环跟踪的控制目标：使变压变频器的输出电流尽量接近正弦波。 SVPWM的控制目标：在电动机空间形成圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。 磁链跟踪控制 （ SVPWM 控制）：把逆变器和交流电动机视为一体，按照跟踪圆形旋转磁场来控制逆变器的工作。下面的讨论将表明，磁链的轨迹是交替使用不同的电压空间矢量得到的，所以又称“电压空间矢量PWM（SVPWM，Space Vector PWM）控制”。 内 容 空间矢量的定义 电压与磁链空间矢量的关系 六拍阶梯波逆变器与正六边形空间旋转磁场 电压空间矢量的线性组合与SVPWM控制 1. 空间矢量的定义 交流电动机绕组的电压、电流、磁链等物理量都是随时间变化的，分析时常用时间相量来表示，但如果考虑到它们所在绕组的空间位置，也可以如图所示，定义为空间电压矢量uA0， uB0 ， uC0 。 电压空间矢量的相互关系 定子电压空间矢量：uA0 、 uB0 、 uC0 的方向始终处于各相绕组的轴线上，而大小则随时间按正弦规律脉动，时间相位互相错开120°电角度。 电压空间矢量的相互关系（续） 当电源频率不变时，合成空间矢量 us 以电源角频率?1 为电气角速度作恒速旋转。当某一相电压为最大值时，合成电压矢量 us 就落在该相的轴线上。用公式表示，则有 2. 电压与磁链空间矢量的关系 三相的电压平衡方程式相加，即得用合成空间矢量表示的定子电压方程式为 近似关系 当电动机转速不是很低时，定子电阻压降可忽略不计，定子合成电压与合成磁链空间矢量的近似关系为 磁链轨迹 当电动机由三相对称正弦电压供电时，电动机定子磁链幅值恒定，其空间矢量以恒速旋转，磁链矢量顶端的运动轨迹呈圆形（简称为磁链圆）。这样的定子磁链旋转矢量可用下式表示。 由式（3）和式（5）可得 磁场轨迹与电压空间矢量运动轨迹的关系 如图所示，当磁链矢量在空间旋转一周时，电压矢量也连续地按磁链圆的切线方向运动2?弧度，其轨迹与磁链圆重合。 这样，电动机旋转磁场的轨迹问题就可转化为电压空间矢量的运动轨迹问题。 3. 六拍阶梯波逆变器与 六边形空间旋转磁场 （1）电压空间矢量运动轨迹 在常规的 PWM 变压变频调速系统中，异步电动机由六拍阶梯波逆变器供电，这时的电压空间矢量运动轨迹是怎样的呢？ 开关工作状态 开关函数与开关模式 定义开关函数: 1 当上桥臂器件导通时 Si= 0 当下桥臂器件导通时 ( i=A,B,C) 则每一时刻的us将由此时的三个开关函数值唯一确定,记作us(SA,SB,SC),并称 (SA,SB,SC)在不同数值下的组合为变频器的开关模式（开关代码）. 开关状态表 （a）开关模式分析 设工作周期从100状态开始，这时VT6、VT1、VT2导通，其等效电路如图所示。各相对直流电源中点的电压幅值为 UAO’ = Ud / 2 UBO’ = UCO’ = - Ud /2 （b）工作状态100的合成电压空间矢量 由图可知，三相的合成空间矢量为 u1，其幅值等于Ud，方向沿A轴（即X轴）。 u1 存在的时间为?/3，之后，工作状态转为110。 （c）工作状态110的合成电压空间矢量 和上面的分析相似，合成空间矢量变成图中的 u2 ，它在空间上滞后于u1 的相位为 ?/3 弧度，存在的时间也是 ?/3 。 （d）每个周期的六边形合成电压空间矢量 （d）每个周期的六边形合成电压空间矢量 （2）定子磁链矢量端点的运动轨迹 电压空间矢量与磁链矢量的关系 一个由电压空间矢量运动所形成的正六边形轨迹也可以看作是异步电动机定子磁链矢量端点的运动轨迹。 电压空间矢量与磁链矢量的关系 也就是说，在 ?/3 所对应的时间 ?t 内，施加 u1的结果是使定子磁链 ?1 产生一个增量??，其幅值 |u1| 与成正比，方向与u1一致，最后得到新的磁链?2 ，从而 依此类推，可以写成 ?? 的通式 磁链矢量增量与电压矢量、时间增量的关系 如果 u1 的作用时间?t 小于 ?/3 ，则 ??i