基于多Agent的虚拟驾驶系统的研究.pdfVIP

科技创新与应用 l2012~4月(下) 科 技 创 新 基于多Agent的虚拟驾驶系统的研究 王秀明 (山东电子职业技术学院自动化系，山东 济南 250013) 摘 要：为了解决虚拟驾驶中多任务多环境的复杂问题，提 出了一个包含场景、车辆、操控等多Agent的解决方案，对虚拟驾驶系 统中多Agent的特性进行了分析并给出了车辆Agent的属性、操作状态、行为函数和行为规则的四元组结构表，推导出体视算法、 后视镜算法、雾的算法等关键技术。利用本方案开发出了具有沉浸感的DriveSim系统，验证了算法的有效性和可靠性。 关键词：多Agent；虚拟驾驶；Direcx【；动画控制器；体视变换 引言： 的道路上实现驾驶员座椅的颠簸。它接受来 自操纵者和控制者的信号， 随着虚拟现实技术和计算机的发展，虚拟驾驶系统已经被研究并 并随着车辆的运动产生相应的行车体感。 应用于汽车驾驶训练中，虚拟驾驶系统是一个复杂的体系结构，存在着 1．4操控Agent，用户可以操作方向盘、油门踏板、脚刹踏板、离合器 多种模型，现有的系统存在沉浸感、交互性不强的问题。为了详细表示 踏板、档位、手刹车、点火开关等设备。对车辆的油门，刹车，转弯，倒车四 系统中各模型的功能及其相互作用，并让操纵者在—个虚拟驾驶场景 个运行的状态分别建立了数学模型。其中主动驾驶车辆的操控Agent， 中可方便的与其它Agent进行交互，包括超车、让车、避人等，本文提出 也是和虚拟环境交互的载体。 了以多Agent来表示虚拟驾驶中的各种模型建立虚拟驾驶系统。系统 1_5运动Agent，采用多Agent对驾驶过程和场景中的运动物体进 中对多Agent的模型封装为类，使用类的成员变量和函数来表示Agent 行了智能模拟。运动Agent是虚拟驾驶系统中的重要组成部分，如各种 的特征和行为，由类的成员变量可以很方便的实现场景中的多Agent， 车辆Agent，行人Agent等等，这是产生直观交互的重要部分。如车辆发 由类的成员函数实现多Agent之间的交互。多Agent技术的采用简化了 生了碰撞提示受训者改变驾驶动作。 复杂虚拟驾驶系统的开发过程。 在虚拟驾驶系统中，复杂的训练工作由多个Agent协作完成，每个 1虚拟驾驶系统中的多Agent Agent有 自己独立的知识和运动方案，并能协助训练人员完~}Jll练过程 日 在虚拟驾驶系统中，需要模拟下述情况：驾驶者观察的视景、行驶 。 训练人员同虚拟驾驶系统中的Agent交互可以通过键盘，方向盘，手 的路况；驾驶车辆的操纵部分；驾驶过程中遇到的其它车辆、行人；路口 柄等工具。并且，在虚拟驾驶系统中各种Agent相互影响，共同协作构成 信号灯的清况。因此，虚拟驾驶系统中存在五类Agent模型：视景A— 了丰富多彩的虚拟环境。 gent、音响Agent、车辆动力学Agent、操控Agent、运动Agentt~l，在虚拟驾 2虚拟驾驶系统中多Agent的特陛分析 驶系统中，每个Agent都有 自己特定的功能，他们分工合作，动态的构建 场景中建立了各种Agent的函数模型，每个Agent由四元组构成： 了训练 AGi=ATi，OSi，OFi，ORi．其中，ATi是Agent的属性，OSi是Agent 1．1视景Agent，它是利用计算机实用图像生成子系统产生车辆行 的操作状态，OFi是Agent的行为函数，ORi是Agent的行为规则。 驶过程中驾驶员所看到的虚拟环境，如道路、建筑、交通标志等。人获得 以车辆Agent为例进行分析。根据车辆Agent在场景中需要实现 信息的主要方式是观察，大部分信息是由人眼传递到大脑中的，因此， 的功能，为车辆Agent建立属性表、状态表、行为函数表、行为规则表。表 视景Agent是产生沉浸