关于PLC在机械手中的应用.pdfVIP

Academ ic 学术 [1] 学用 VisualcH6．0／(美)查普曼 robotProe．of IEEE ，1988：113～106 研粗 [D]：[硕士毕业沦文 ]，南京：东南大学 (Chapman，D．)著：骆长乐译一北京：清华大 [3]王家顺 、王田苗等，一种面向遥操作 仪器科学与工程系]， 2004．3 学出版社，1999：50-90 的新型数据手套研制 [J]．机器人，2000．5， [5] 曾建超等，虚拟现实技术的发展现状 [2]Wi1l{am Tech，M．C．Ziemke， 22(3)：201—206 与趋势，国防科工委仿真专业组 vR技术讨论 lnel1igent teleoperatOrs—next generation [4]许忐峰，主从式远程操作机器人系统 会，北京：1994．11 关于PLC在机械手中的应用 014040包头中药有限责任公司 内蒙古包头一张永丰 摘要 ： 自动化水平越来越离，机械手在各行业领域得到广泛应用。该种技术手段可以 模拟人工控制和作业 ，按照设备程序、轨迹及要求实现自动搬运、抓举 口操作等 从而有效简化了繁琐的操作过程。针对这一技术手段 ，本文 就对PLC在机}戒手中的应用展开分析 ，着重探讨PLC在机械手中的应用要点及操作程序设计 ，旨在进一步提高该种技术的应用效果。 机械手是提高生产效率，减少劳动量，提 从上 图中可知，机械手是将生产部件从A 若选择单操作运行方式，10．7断开，执行 高产品质量的有效手段，尤其在一些复杂且条 点移 到B点再回到原位过程，共有 8个步骤， 单操作程序 。单操作可独立于 自动操作程序， 件恶劣的工作环境下应用更加广泛 。近年来 ， 即原位一下降一夹紧一上升一右移一下降一放 也可另外进行设计，在单操作运行过程中，为 我国机械手的应用与发展也取得一定的成果， 松一上升一左移 。 了减少误操作现象，可插入联锁 电路。根据工 受到社会各界的广泛关注与重视。本文 以PLC 1．4机械手使用PLC的控制方法 作方式和操作方式的不同，其可执行 自动操作 在机械手中的应用为研究路径，重点阐述PLC 首先，将机械手的原位设定为左位、高位 和步进操作两种程序，按下启动钮执行下一动 在机械手中应用的工程要点及操作程序设计， 及放松状态。在原始状态下，若检测到左位有生 作，并按照规定顺序进行，需要自动操作方式时， 以供参考。 产部件，机械手就会下降至低位，将部件夹紧后 可与中间的继 电器接通，不同工作方式都使用 1．PLC在机械手 中应用的工程要点 上升至高位，然后向右移至右位。若检测右位无 相同的输 出继电器。 1．1机械手的概述 生产部件，机械手就会下降至低位并放松，然后 2．2手动控制程序设计 机械手是按照设定程序执行抓取、搬运及 上升至高位，左移回到原位。当检测右位有生产 手动操作程序设计无需按照工作顺序运行， 操作的自动化操作系统，其种类是根据其驱动 部件时，机械手就会在右位和高位等待。 可 以按照常规继电器接触器控制系统来进行设 方式来划分 的，主要分为液压式、气动式、电 在整个动作过程中，上升、下降、左右移动、 计。手动按钮主要控制机械手工作中上下升降、 动式及机械式；根据其适用范围可分为专用和 夹紧及状态指示均为信号输出。放松和夹紧指示 左右移动、夹紧及放松等动作；在强调系统运行 通用；根据运动轨迹控制可分为点位控制 与连 同用一个线圈，线圈通电后夹紧，失电后放松， 安全性能的基础上，可以设置相应的互锁保护。 续轨迹控制等。