压力容器无损检测技术的应用研究.pdfVIP

Academ ic 学术 通过V轴和z轴转动实现末端工作装置 的姿态 速 度，单位为 mm／s，从 图4-1中町知，末端 参考文献： 变化 点位置在 x轴上最大分量是 55mm，最小分量 [1]Cavusog 1u M C． Wo rkspace 是一15ram，运动范 围最大可达 70mm，如图a)所 Analysis of Robot icManipulato rs for a 示；末端点位置在Y轴上最大分量是一3mm，最 Te1eoperated Sutur ing T ask．The 2001 小分量是 一186mm，运动 范围最 大可达 183mm， IEEE／RSJ InternationalCo nfer ence 如图b)所示：末端点位置在 z轴上最大分量是 onIntellig ent Robots and Systems Maul， 一 42ram，最小分量是 一205mm，运动范围最大可达 Haw aii，USA，2001． 163mm，如图c)所示。末端点可达的最大空间 [2]Mitsuhiro H，NaokiS ，MakotoH，et 是 183mm×163mmX70mm的长方体，由前面分析 a1．Robotic surgery setup simulation with 的100mm×100mm×40mm相比，满足手术要求。 the integration of inverse—kinematies 1机槭 结构原删 4．结论 computation and medical imaging[J]．Com— 3．运动学仿真 puter Methods and Programs in Biomedieine 系统仿真 (System Simulation)是一种实 2006． 验技术，它为一些复杂系统创造 了一种计算机 [3]LiJM，WangSx ，WangxF，eta1． 实验环境，使系统的未来性能测度和长期动态 Optimization of a nove1 mechaniSillfor a 特性，能在相对极短的时间 内在计算机上得到