四足机器人的一种直行步态最大步距的发现.pdfVIP

设计与研发 2014.9 四足机器人的一种直行步态最大步距的发现 张 彬 （河海大学，常州,213022） 摘要：为了在稳定的前提下有效提高机器人步行效率，根据对 JQR100 型机器人的运动学与动力学分析通过程序的方式为其 建立坐标系，在行走过程中动态地更新各足坐标并利用运动稳定裕量原则检查四足机器人的稳定性，从而得出更高效率的步 距。按照 JQR100 型步行机器人的原理样机构建了虚拟样机模型，应用仿真软件对所得的步态进行仿真。研究结果显示，所得到 的步距在仿真软件及实际的JQR100 型机器人上都能平稳地行走，由此在保证了机器人稳定的状态下提高了其作业效率。 关键词 ：四足机器人 ；直行步态 ；步距 Discovery of the maximum step pitch of a straight gait of quadruped robot Zhang Bin (Hohai University,Changzhou，213022) Abstract ： To improve the walking efficiency of quadruped robot with stability,we try to find a maximum walking gait step pitch by establishing coordinates for each leg based on analysis of its kinematics and dynamics characteristics,then update them for each time moving and check the validity of its stability margin to ensure that it’s stable.Construct the virtual model of quadruped robot based on its real structure,and simulate each gait for ensure the correctness using simulation software named Adams. Results show that the max gait fetched from this method is valid and can be used in the robot machine,thus improving the robot’s operation efficiency with stability. Keywords ： Quadruped locomotion robot;Straight gait;Step pitch 0 引言 1 机器人简单介绍 20 世纪，由于科学发展的需求，科学家们开始探索人类智能 本实验室设计的机器人名为 JQR100，机器人由机体及 4 条 与机器之间的联系，机器人应运而生，它们结合了机械、计算机和 腿组成，将 4 条腿依次编号，1-2-3-4 对应为左前腿一右前腿一 电子这些优势。机器人技术从此开始发展为一个独立的研究领 左后腿一右后腿，如图 1 所示。JQR100 型机器人由液压驱动，每 域。机器人按应用方向上主要分为工业机器人，焊接机器人，科考 条腿 由3 个液压缸驱动，分别为 P、Q、L．共计 12 个液压缸，即 机器人，战斗机器人，玩偶机器人等 ；按结构主要