机械控制基础 PID 校正.ppt

PID控制器的时域表达式 PID控制器的传递函数 PID控制器三个参数对系统性能指标的影响 应用Matlab工具进行系统PID控制的仿真 近似PI校正装置（机械） xo(t) xi(t) K2 C1 C2 PID控制规律的实现 PID校正装置 A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) C1 机械网络 xo(t) xi(t) K1 C2 C1 K2 令： 则其传递函数与无源阻容近似PID网络相同。 [例]比例作用kp对控制系统的影响。 [解]：考虑kp对扰动作用 的影响时，令R(s)=0 可见，增加比例系数可以减小稳态误差。 [例比例-积分作用对系统的影响。 上例中，若控制器选择比例-积分控制器，则扰动传递函数为： 扰动误差为（令R(s)=0）： 系统对单位阶跃扰动响应的稳态误差为： 可见，增加积分作用可以消除稳态误差。 [例]比例-微分作用对系统的影响。 上例中，若控制器选择比例-微分控制器，则扰动传递函数为： 闭环传递函数为： 该系统的阻尼系数为： 可见，增加微分作用可以使系统的阻尼系数增加，从而减小超调量，增加稳定性。 PID控制器参数与系统时域性能指标间的关系 微小变化 减小 减小 微小变化 Kd(Td) 消除 增大 增大 减小 Ki(1/Ti) 减小 微小变化 增大 减小 Kp 稳态误差 调整时间 超调量 上升时间 参数名称 PID控制器参数选择的次序：①比例系数；②积分系数；③微分系数。 用Matlab讨论PID控制器的效果 [例]考虑我们熟悉的质量-弹簧-阻尼系统。其中外力F为输入，位移x为输出。参数为：1M=1kg，b=10N.s/m，k=20N/m，F=1。试设计不同的P、PD、PI、PID控制器，使应曲线满足： 位移稳态值为1； 较快的上升时间和过渡过程时间； 较小的超调量； 静态误差为零。 [解]：求出系统的传递函数为： 求解未加入任何校正装置的系统的阶跃响应 clear all; num=[0 0 1]; den=[1 10 20]; h=tf(num,den); step(h) 显然，响应速度太慢，稳态误差太大了。不能满足要求。可考虑使用P控制。 比例控制器（P）控制器设计： 我们知道增加比例系数Kp可以降低稳态误差，减小上升时间和过渡时间，因此首先选择比例控制，也就是在系统串联一个比例放大器。 把原始的系统看作开环系统，加入比例控制器，并构成闭环系统。闭环系统的结构图和传递函数分别为： 加入比例控制器后的阶跃响应曲线图如下： num1=[0 0 100]; den1=[1 10 20+100]; num2=[0 0 300]; den2=[1 10 20+300]; num3=[0 0 500]; den3=[1 10 20+500]; h1=tf(num1,den1); h2=tf(num2,den2); h3=tf(num3,den3); step(h1,h2,h3) 从上图可以看出：随着比例系数Kp的增加，响应速度越来越快，稳态误差越来越小，但不能完全消除。超调量越来越大。可以考虑采用比例加微分控制器来减小超调量。 比例+微分（PD）控制器设计： 我们知道增加微分系数Kd可以降低超调量，减小过渡时间，对上升时间和稳态误差影响不大。因此可以选择比例微分控制，也就是在系统中串联一个比例放大器和一个微分器。 把原始的系统看作开环系统，加入比例微分控制器，并构成闭环系统。闭环系统的结构图和传递函数分别为： * 一、概述 1、控制系统设计的基本任务 　　根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 　　具体而言，控制系统的设计任务是在已知被控对象的特性和系统的性能指标条件下设计系统的控制部分（控制器）。 　　闭环系统的控制部分一般包括测量元件、比较元件、放大元件、执行元件等。 执行元件受被控对象的功率要求和所需能源形式以及被控对象的工作条件限制，常见执行元件：伺服电动机、液压/气动伺服马达等； 测量元件依赖于被控制量的形式，常见测量元件：电位器、热电偶、测速发电机以及各类传感器等； 给定元件及比较元件取决于输入信号和反馈信号的形式，可采用电位计、旋转变压器、机械式差动装置等等； 放大元件由所要求的控制精度和驱动执行元件的要求进行配置，有些情形下甚至需要几个放大器，如电压放大器（或电流放大器）、功率放大器等等，放大元件的增益通常要求可调。 各类控制元件除了要满足系统的性能指标要求外，还要注意到成本、尺寸、质量、环境适应性、易维护性等方面的要求。 开环控制直