第十二讲 电力拖动自动控制系统.pptVIP

第十二讲 要求：1.掌握电流调节器参数计算及实现方法； 2.掌握双闭环系统中转速调节器的设计方法 3.掌握转速调节器参数计算及实现方法； 4.掌握转速超调量的计算方法 3、电流调节器的参数计算 ①电流调节器的参数 式（2-57）给出，电流调节器的参数有： 和 ， 其中 已选定，见式（2-58），剩下的只有比例系数 ，可根据所需要的动态性能指标选取。 ② 参数选择 在一般情况下，希望电流超调量 5%，由表2-2，可选 ＝0.707， ， 则 （2-60） 再利用式（2-58）和（ 2-59）得到 注意：如果实际系统要求的跟随性能指标不同，式（2-60）和式（2-61）当然应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。 4、电流调节器的实现 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器原理图如图2－25 图2－25 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器 —为电流给定电压； —为电流负反馈电压； —电力电子变换器的控制电压。 电流调节器具体电路参数的计算公式 2.4.2 转速调节器的设计 设计分为以下几个步骤： 1.电流环的等效闭环传递函数； 2.转速调节器结构的选择 3.转速调节器参数的选择； 4.转速调节器的实现 1、电流环的等效闭环传递函数 ①电流环的处理 在转速环的设计中，电流环经简化后可视作转速环中的一个环节 A.为此，须求出它的闭环传递函数。由图2-24a可知 B.传递函数化简：忽略高次项，上式可降阶近似为 近似条件可由式（2-52）求出 式中 — 转速环开环频率特性的截止频率。 电流环等效传递函数：接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为 ，因此电流环在转速环中应等效为： 这样，原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节。 ②物理意义 这就表明，电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 2、转速调节器结构的选择 ①转速环的动态结构 用电流环的等效环节代替图2-22 中的电流环后，整个转速控制系统的动态结构图便如图2-26a所示。 ②系统等效和小惯性的近似处理 和电流环中一样， A.把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内 B.同时将给定信号改成 ， 再把时间常数为 和 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中 ③转速环结构简化 ④转速调节器选择 A.选择分析 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器ASR中（见图2-26b） 现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节 也就是说应该设计成典型Ⅱ型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。 B. PI调节器 由此可见，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为 式中 — 转速调节器的比例系数； — 转速调节器的超前时间常数 ⑤调速系统的开环传递函数 这样，调速系统的开环传递函数为 令转速环开环增益为 ， 则 校正后的系统结构 3、转速调节器的参数计算 转速调节器的参数包括 和 。 按照典型Ⅱ型系统的参数关系，由式(2-38) 有 再由式（2-39） 因此 参数h选择：至于中频宽h应选择多少，要看动态性能的要求决定。无特殊要求时，一般可选择 4、转速调节器参数计算： 5、双环响应速度 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。 这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 例题2－1 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机：220V，136A，1460r/min，＝0.132 V·min/r，允许过载倍数λ＝1.5； 晶闸管装置放大系数Ks＝40； 电枢回路总电阻R=0.5Ω； 时间常数Tl＝0.03s，Tm＝0.18s； 电流反馈系数β＝0.05V/A(≈10V/1.5IN) 设计要求：设计电流调节器，要求电流超调量 ≤5%。 解：1.确定时间常数 1）整流装置滞后时间常数Ts。 按表1－2，三相桥式电路的平均失控时间Ts ＝0.0017s； 2）电流滤波时间常数Toi。 三相桥式电路每个波头的时间是3.