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微操作手自由度的选择——毕树生　于靖军　宗光华 文章编号: 1004- 132 (2003) 04- 0327- 03 微 操 作 手 自 由 度 的 选 择 毕树生　于靖军　宗光华 　　　　摘要: 分析了显微操作的动作方式, 讨论了微操作手的运动特点, 按照位 置和姿态的耦合及解耦两种情况, 研究了微操作手自由度确定的理论依据。 结论表明三维平动并联机构更适于显微操作。 关键词: 微操作手; 柔性铰链; 并联机构; 自由度 中图分类号: T P 24　　　文献标识码:A 毕树生　副教授 ( ) 　　随着微操作手研究的进展, 微操作手执行机 转变, 只需平移 见图 2a , 位置变动的范围为几 构的选择呈现出一个明显的特征, 即少自由度并 十微米。完成从姿态 1 到姿态 2 的调整, 微操作手 联机构在微操作机构类型中所占比例愈来愈 需采用图2b 所示的运动方式。姿态调整的范围为 大[ 1～ 4 ] , 尤以三自由度并联机构为甚。本文结合显 - 90 °～ 90 °, 姿态调整的精度要求不是太严格。 微操作的动作要求, 分析微操作手的运动特点, 解 释选择微操作手自由度数量及形式的理论依据。 1　显微操作的动作要求 现以生物工程中的常用操作“细胞显微注射” [ 5 ] (a) 平动　　　　　(b ) 转动 为例 , 分析微操作手的动作要求。本文各图中微 吸管的作用是吸附固定细胞, 注射针的任务是向 图2　微操作动作方式 细胞内的指定位置注射基因或精子。 一般来讲, 在完成刺入动作之前必须调整注 因此, 理想的微操作手在操作微小物体时, 应 射针的姿态。如果细胞核在细胞的中央位置, 只需 同时满足如下必要条件: ①平行移动自由度的运 ( ) 调整一下注射针的位置, 即从图 1a 中位置 1 运动 动范围很小 与显微镜视野范围相当 , 运动精度 ( ) 到位置2。实现平移的运动方式见图2a, 位置变动 及运动分辨率很高 亚微米级 ; ②转动自由度的 ( 运动范围、运动精度、运动分辨率的要求与工业机 的范围与细胞尺度的大小在一个数量级 几十微 ) 器人操纵宏观物体无异。 米 , 定位精度应在亚微米级。 若细胞核靠近细胞膜, 且偏离注射针和细胞 2　微操作手的运动分析 中心的连线方向时, 必须调整注射针的位置和姿 态。位姿调整可理解为注射针首先从位置 1 移动 微操作中最显著的特征是目标物微小, 肉眼 到位置 2 ( 见图 1b ) , 然后以细胞核中心或显微镜 不可见。因此, 操作系统必须装备有高倍率的显微 ( 镜。然而随着放大率的提高, 显微镜的视野被限制 视野内某一点为旋转中心, 调整注射针的姿态 从 在一小区域范围内。因此, 系统安装调试时, 微操 作手及相关周边设备应以视野为中心环形分布,