同济智能控制实验报告水箱流量的模糊控制.docxVIP

同济大学电子与信息工程学院实验报告姓名：学号：姓名：学号：姓名：学号：学院：专业：实验课程名称：任课教师：实验项目名称：水箱流量的模糊控制实验日期：实验内容：图1 模糊控制系统利用过程控制的水箱流量模糊控制系统实际体验模糊控制的实施和作用，本次实验用来帮助我们了解流量模糊PID控制系统的原理及组成；PID调节器、执行机构、被控对象和测量环节等各个单元的工作原理和工作情况。同时搭建模糊控制流量控制系统，并运行实验中的模糊控制，最终观察响应效果。实验步骤及结果演示1.实验步骤（1）按上图1所示系统结构框图熟悉系统的组成。（2）检查连接线路和水路。连接管路L3、L4、L5、L6、L7、L8、L9、L10、L11和手动阀F1、F3、F5。（3）检查电源输入、输入输出端子等是否短路，正常后通电，观测流量计的输出以及工控机的模拟输入。（4）标定流量测量变换值并建立被控对象的数学模型（可等效成一阶惯性环节）。（5）测试输出电路。（6）设定、调整工控机中PID参数。（7）给定流量设定值1.8L/min，记录闭环控制曲线。（8）改变PID参数，重复7。（9）关小阀F5，做扰动实验。2.实验结果（1）KP_B=0.2，KP_M=0.1，KP_S=0.1，微分参数及积分参数均为0.图2（1）中的参数设置界面 图3 （1）中的输出响应图像（2）KP_B=0.2，KP_M=0.1，KP_S=0.1，KI_B=0.01，KI_M=0.005，KI_S=0.0001，微分参数均为0. 图4 （2）中的参数设置界面 图5 （2）中的输出响应图像（3）KP_B=0.2，KP_M=0.1，KP_S=0.1，KI_B=0.05，KI_M=0.01，KI_S=0.005，微分参数均为0. 图6 （3）中的参数设置界面 图7 （3）中的输出响应图像（4）KP_B=0.2，KP_M=0.1，KP_S=0.05，KI_B=0.0001，KI_M=0.00005，KI_S=0.000001，KD_B=0.001，KD_M=0.0005，KD_S=0. 图8 （4）中的参数设置界面 图9 （4）中的输出响应图像（5）KP_B=0.2，KP_M=0.1，KP_S=0.05，KI_B=0.5，KI_M=0.1，KI_S=0.05，KD_B=0.001，KD_M=0.0005，KD_S=0. 图10 （5）中的参数设置界面 图11 （5）中的输出响应图像（6）KP_B=4，KP_M=3.5，KP_S=3，KI_B=0.000005，KI_M=0.000001，KI_S=0.0000005，KD_B=0.001，KD_M=0.0005，KD_S=0. 图12 （6）中的参数设置界面 图13 （6）中的输出响应图像（7）KP_B=0.4，KP_M=0.35，KP_S=0.3，KI_B=0.000005，KI_M=0.000001，KI_S=0.0000005，KD_B=0.001，KD_M=0.0005，KD_S=0. 图14 （7）中的参数设置界面 图15 （7）中的输出响应图像（8）KP_B=0.05，KP_M=0.01，KP_S=0.005，KI_B=0.000005，KI_M=0.000001，KI_S=0.0000005，KD_B=0.001，KD_M=0.0005，KD_S=0. 图16 （8）中的参数设置界面 图17 （8）中的输出响应图像遇到的主要困难及解决对策初始时，无法确定比例系数、积分系数及为微分系数应该设置在什么量级较为合适。解决方案：如实验结果中所述，先将积分系数及微分系数设为0，将比例系数设置在零点几的数量级上，以保证不损坏实验器材。之后，在加积分系数及微分系数时，先从非常非常小的量级开始尝试。若上述实验均得到的输出响应图像特性较好，尝试将各系数调大一个量级，若输出不稳定，则不再尝试调大系数，转而调小系数，以寻找使输出响应特性更好的系数。初始时，无法确定模糊语言变量的范围。解决方案：在设置参数值的那段程序中，有前辈留下的注释。使我们大致知道了在比例系数、积分系数和微分系