未知环境下机器人模糊滑模阻抗控制 the robotic fuzzy sliding mode impedance control in unknown environment.pdfVIP

‘电气自动化》2010年第32卷第4期 智能控制技术 未知环境下机器人模糊滑模阻抗控制六 摘要：针对未知环境下的机器人系统，提出一种模糊滑模阻抗控制器，在自由空间可以做未受约束运动，具有位置跟踪的能力，在面对 接触空间做受约束运动时，则具有力跟踪的能力。传统的阻抗控制会因为机器人或环境的不确定性和干扰而缺乏鲁棒性，该文 在阻抗控制器中引入滑模控制，模糊控制器用来克服滑模控制的抖振问题。仿真结果表明模糊滑模阻抗控制对机器人自由空间 的位置跟踪和接触空间的力跟踪都有很好的性能。 关键词：模糊滑模控制机器人阻抗控制未知环境 【中图分类号】TP242[文献标识码】A【文章编号】1000．3886(2010)04．0012-03 TheRobotic Mode ControlinUnknown FuzzySliding Impedance Gansu ErchaoLi Liwei (Lanzhou 730050，China)Li UnivemityofTechnology,Lanzhou Zhanming Abstract：Thisisdedicatedto a mode controllerwith andforce study designfuzzyslidingimpedance positiontrackingcapability trackingcapability forrobot underunconstrainedmotionsinfree andconstrainedmotionsincontact control systems space space．Traditionalimpedance lackrobustnessbecausetheuncertaintiesandinterference．Tosolvethe modecontrolleris approaches problem，asliding adopted usually of tothe controllerisusedtosolvethe caused modecontr01．Theresults impedancecontroller，fuzzylogic chatteringproblembysliding and infree simulationvalidatethe ofthe controlschemeshowthe of performancedesignedimpedance highlyefficiencypositiontracking andforce incontact space tracking space． modecontrolrobot controlunknownenvironment Keywords：fuzzysliding impendence O引言 1．1机器人动态模型 随着机器人在各个领域应用的日益广泛，许多场合要求机器 具有n个自由度的机器人在与外部环境有接触力的动态模 人具