复合材料自动铺带技术研究(Ⅱ)——柱面上沿quot;自然路径quot;铺带的压辊坐标生成.pdfVIP

复合材料自动铺带技术研究（(( ） ———柱面上沿“自然路径”铺带的压辊坐标生成 臧建峰) ) 肖) 军) ) 李) 勇) ) 吴海桥 （南京航空航天大学材料科学与技术学院，南京) !%%* ） 文) 摘) 根据可展曲面上“自然路径”与测地线等价原理，应用沿弧长展开方法，研究了柱面上“自然路 径”轨迹生成、铺带头轨迹坐标和姿态坐标计算模型与方法，讨论了简单边界的处理原则与方法，为实现柱面 自动铺带+,- . +,/ 提供了依据。 关键词) 自动铺带，自然路径，可展曲面，柱面，坐标生成 01234 56 :8;9=846? :9@A6B29 C5D +57;5E19E F8D1 (( ：G5HH ’E +55D36819 I969D8156 C5D :8;9=846? 56 +4H639D ,H56? J812D8H F81A K86? L86C96?) ) M85 L26) ) = N56?) ) O2 P8B85 （+5HH9?9 5C /819D8HE 0@96@9 863 :9@A65H5?4，J86Q6? R6S9DE14 5C ,9D56821@E 863 ,E1D56821@E ，J86Q6?) !%%* ） !#$%’$) T8E93 56 1A9 9B2S8H96@9 ;D6@;8H U91V996 W 6812D8H ;81AW 863 ?9539E@ H69 56 1A9 39S9H5;8UH9 E2D C8@9 ，1A9 39E?6 5C W 6812D8H ;81AW 56 @4H639D E2DC8@9 8E V9HH 8E 1A9 D5HH ’E @55D36819 ?969D8156 8D9 E12393 U4 8 E7 ;H9 39S9H5;93 791A53 8H56? 1A9 8D@ 5C @4H639DX :A9 781A9781@ 7539H 863 1E 6279D@8H 7539H 15 5U186 D5HH ’E @55D 36819 56 1A9 @4H639D C8@9 8D9 U2H1 ，VA@A E2;;5D1E ;D5?D8776? 15 D98HY9 ,:= U4 +,- . +,/X ()* +,%-#) 18;9H846? ，J812D8H ;81A ，-9S9H5;8UH9 E2DC8@9 ，+4H639D C8@9 ，+55D36819 ?969D8156 ./ 前言 证明了可展面上“自然路径”与测地线等价。本文从 自动铺带技术适合于制造翼面、壁板等大尺寸、 实际应用出发，以上述研究为基础，应用柱面的沿弧 小曲率的部件。采用数控技术实现预浸带剪裁、定 长展开变换方法，具体研究柱曲面上“自然路径”的 位、铺叠、辊压，取代手工铺叠，质量好、效率高。由多 轨迹计算、压辊坐标的生成算法，为实现自动铺带 轴龙门式机械臂完成铺带压辊坐标控制，预浸带在压 +,- . +,/ 软件开发提供依据。 辊的作用下沿设定轨迹铺叠到模具表面。对于曲面 0/ 数学建模与求解 铺放，只有沿“自然路径”才能保障预浸带变形最小， 铺带机的核心部件 铺带头有# 个运动自由 防止由于预浸带变形过大引起的预浸带屈皱、撕 度，分别为平动坐标轴! 、 、# 以及转动轴$ 和摆动轴 裂［% Z !］。铺带的轨迹规划———“自然路径”设计、铺 % ，如图% 所示。+,- . +,/ 的任务是根据模具特征 带机压辊坐标生成与相关加工动作是自动铺带 和铺层设计要求，设计铺放轨迹（! 、 、# 、$ 、% ）坐标和 +,- . +,/ 软件技术的重要组成部分。 相应加工动作（如预浸带输送、切断、加压、加热等），