多刚体系统运动仿真中选择自然坐标的自适应调节方法.pdfVIP

多刚体系统运动仿真中选择自然坐标的自适应调节方法 张町维 王波兴 黄玉盈等 多刚体系统运动仿真中 选择自然坐标的自适应调节方法 张可维 王波兴 黄玉盈 张云清 陈立平 华中科技大学，武汉，430074 摘要：通过自动调节多刚体系统q-每个构件上自然坐标系的形态，达到自动选择自然坐标的目的。 提出了自然坐标系的自适应调节方法：首先，为标准自然坐标系找出周边所有基点空位和矢量空位并对 其加权；然后，剔除冗余空位并调整权值；接着，找出最多4个权值总和最高的可行空位；最后，标准自然 坐标系调节自身形态以占据所有可行空位。调节结果是实际的自然坐标系，它为该构件提供12个合理 的自然坐标。在多体动力学仿真平台InteDyna上实现了该方法，提高了自然坐标法的建模效率和建模 质量。 关键词：仿真；多体系统；自然坐标法；自然坐标系 中图分类号：0313．7 文章编号：1004 132X(2011)18—2143 05 Self—adaptive Method of Selecting Natural Coordinates in Kinetic Simulation of Multibody Systems Zhang Kewei Wang Boxing Huang Yuying Zhang Yunqing Chen Liping Huazhong University of Science and Technology，W uhan，430074 Abstract：A self—adaptation method for natural—coordinate systems was proposed，in order to select natura1 coordinates automatically for each rigid elements of a multibody system．A four—step method includes：first，find out all empty positions，which come from the feature points or vectors 0f the oints attached to an element，and give equal weight to them；second，delete redundant empty po sitions and add their weight to the unique one；third，select at most four empty positions which have a maximum total weight and can be occupied by a natural— coordinate system at the same time； fourth。the standard natural—coordinate system on the element can adapt itself to the selected empty positions。leading to an actua1 natural—coordinate system，which contains twelve rational natural co— ordinates for the element．The implementation of the method was achieved on a multibody dynamics and motion analysis platform，InteDyna，resulting in modelling efficiency enhanced and model quality improved． Key words：simulation；multibody system；natural coordinate；natural—coordinate system 0 引言 建模方法不利于编程实现。因此，为了自然坐标 自然坐标法口 在描述多刚体系统的运动时不 法的工业级应用，需要寻找不同的建模方法，实现