现代控制理论CAD.ppt

在早其计算机没有发展起来的时候，要对复杂系统进行时域分析和模拟是很困难的，为了解决这个问题，学者们基于任意周期信号都可以分解为一组正弦/谐波信号的叠加，或者基于傅里叶变换，都换成为一个三个函数级数。因此，只要可研究系统在不同频率谐波输入下的输出响应，则可以从一个侧面反映它对任意时域信号的特征。这就构成了控制系统频域方法的研究基础。 它具有明确的物理意义，相比时域分析，计算量小，一般可以采用作图方法和实验方法研究系统特性。其中比较典型的是伯特分析。伯特图包含两幅图，分别为幅频特性和相频特性，分别代表正弦信号输入时系统输出与输入相比的增益和相移。当然为了便于展示和作图，横轴采用对数坐标，幅频特性的纵轴采用分贝从标。 * 另一种非常重要的频域方法是根轨迹，利用根轨迹可以方便分析系统在不同增益情形下闭环系统的零极点分布，进而了解系统的特性和稳定性。为系统设计提供设计依据。 * 当然还有诸多其它方法，这里我们就不过多介绍。 控制系统研究的目的是在了解系统特性的基础之上，设计出一定的控制器来改善系统动静态特性。 因此，控制器设计才是我们真正的目的。 在经典控制理论中，讲解了许多校正与控制器设计方法，例如串联校正，并联校正、反馈校正等等。串联校正又分为超前校正、滞后校正和超前滞后校正等等。 * 我们这里以超前校正为例说明CAD技术在其中的应用。 * 这些都是经典设计方法，它们是在计算机技术未发