基于观测器的永磁同步电机模糊自适应混沌控制.pdf

第 29卷 第 4期 青 岛大 学 学报 (工 程 技 术 版 ) Vol|29NO．4 2014年 12月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Dec．20 14 文章编号 ：1006—9798(2014)04—0033—07；DOI：10．13306／)．1006—9798．2014．04．007 基于观测器的永磁同步电机模糊 自适应混沌控制 史发涛 ，马玉梅 ，于金鹏 ，刘加朋 ，李琪炜 (青岛大学 a．自动化工程学院；b．信息工程学院，山东 青岛266071) 摘要：针对混沌现象能够影响永磁同步电动机驱动系统稳定性 的问题，本文根据模糊 自 适应控制和反步设计法的原理 ，研究 了具有不确定参数 的永磁 同步电动机混沌系统位置 跟踪控制 ，设计 了一种新型的降维观测器来估计系统的转子角速度 ，并利用模糊逻辑系统 对永磁 同步电动机混沌系统中的非线性函数进行逼近 ，同时采用反步设计方法 ，构造了模 糊 自适应控制器 ，并在 Matlab环境下进行仿真。仿真结果表 明，该控制方法能够避免永 磁 同步电动机出现混沌现象，确保系统可以快速跟踪期望 的信号 ，并对永磁同步电动机混 沌系统进行有效控制，该控制策略能够克服永磁 同步电动机参数不确定性的影响，实现了 对永磁同步电动机的位置跟踪控制。该研究具有实际应用价值。 关键词 ：混沌控制 ；状态观测器；模糊控制；永磁同步 电动机 中图分类号：TM346 ．1 文献标识码：A 永磁 同步电动机 (permanentmagnetsynchronousmotor，PMSM)以其高效率、高能量密度 、高力矩惯量 比以及响应速度快等优点，在交流伺服系统中得到广泛应用。由于永磁同步 电动机是一个强耦合、多变量的 非线性被控系统 ，其外部负载转矩扰动和电机 自身参数不确定等因素会影响电机的精确控制，使 电机出现极 限环和混沌现象等特性 ，而 电机驱动系统的混沌特性会影响电机的稳定性及运行质量 ，因此在工程应用中应 该尽量避免出现混沌现象 。近年来 ，对混沌控制的研究受到 了许多国内外学者 的关注 ，自E．Ott等人_】首 次提出一种有效控制混沌系统的方法以来 ，相继出现许多控制混沌 的方法 ，即状态反馈线性化控制L2]、滑模 变结构控制l3]、哈密顿控制 ]、自适应反步控制l5]和模糊逻辑控制 [6]。因此 ，本文根据模糊 自适应控制和反 步设计法 的原理 ，提出了一种基于状态观测器 的模糊 自适应反步控制方法，通过新型的降维观测器来估计永 磁同步电动机混沌系统的转子角速度，对于永磁 同步电动机驱动系统的未知非线性 函数 ，利用模糊逻辑系 统对其逼近 ，并结合 自适应反步控制技术构造系统的控制器 ，并在 Matlab环境下仿真验证 了该控制方法的 有效性。该研究与传统反步法相比，具有结构简单 ，易于工程实现等优点。 1 永磁 同步 电机混沌系统的数学模型 在同步旋转坐标 (d—q)下，永磁同步电机混沌系统 [8．。模型可表示为 dO — d—t—— dw ‘ —— — 一 ：