机器人学基础-第5章-机器人控制.ppt

5.2.4 Position Controller with Multi-Joint 5.2 Position Control of Robot * 5.2.4 Position Controller with Multi-Joint 多关节位置控制器 * Compensation of Coupled Inertia 耦合惯量补偿 5.2 Position Control of Robot * 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robots 机器人的力和位置混合控制 5.3.1 Schemes of Hybrid Position/Force Control 力和位置混合控制方案 Active Stiffness Control主动刚性控制 如果希望在某个方向上遇到实际约束，那么这个方向的刚性应当降低，以保证有较低的结构应力；反之，在某些不希望碰到实际约束的方向上，则应加大刚性，这样可使机械手紧紧跟随期望轨迹。于是，就能够通过改变刚性来适应变化的作业要求。 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robot * 5.3.1 Schemes of Hybrid Control Raibert-Craig Position / Force Hybrid Controller 雷伯特-克雷格位置/力混合控制器 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robot * Raibert-Craig Position / Force Hybrid Controller 对R-C控制器进行如下改进： 在混合控制器中考虑机械手的动态影响，并对机械手所受重力及哥氏力和向心力进行补偿； 考虑力控制系统的欠阻尼特性，在力控制回路中，加入阻尼反馈，以消弱振荡因素。 引入加速度前馈，以满足作业任务对加速度的要求，也可使速度平滑过渡。 改进后的R-C力/位置混合控制系统结构图如图5.17所示。 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robot * 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robot Raibert-Craig Position / Force Hybrid Controller * 5.3.1 Schemes of Hybrid Control 操作空间力和位置混合控制系统 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robot 5.3.2 Control Rule Synthesis of Hybrid Sys. 力和位置混合控制系统控制规律的综合 位置控制规律 Position Control Equation of the system controller: Dynamic Equation of a closed-loop system: Let * 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robot * 力控制规律 Force Control 令图5.17中的位置适从选择矩阵 S=0，控制末端在基坐标系z0方向上受到反作用力。设约束表面为刚体，末端受力如图5.19所示，那么对三连杆机械手进行力控制时有力控制选择矩阵： 5.3.2 Control Rule Synthesis of Hybrid Sys. 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robot 力控制规律 Force Control Dynamic Equation of a closed-loop system: Results show that on the force control joint 1 does not work, joints 2 and 3 are effective. * 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robot * 力和位置混合控制规律 Hybrid Control 设约束坐标系与基坐标系重合。如果要求作业在基坐标系的z0方向进行力控制，在某个与x0y0平面平行的约束面上进行位置控制，则适从选择矩阵为 位置： 力： 5.3.2 Contro