第7章机电传动系统中的传感器.ppt

第7章 机电传动控制系统中的传感器 本章主要内容 7.1 检测传感器的概念、作用以及基本要求 7.2 速度传感器 7.3 线位移传感器 7.4 角位移传感器 7.1 检测传感器的概念与作用 从外界获得信息，并从中提取有用信息的过程称为检测。 机电传动控制系统对检测系统的基本要求 精度、灵敏度、分辨率高； 线性、稳定性和重复性好； 抗干扰能力强； 静、动态特性好。 此外，要求体积小、质量轻、价格便宜、便于安装与维修，耐环境性能好等。 7.2 速度传感器 7.2.1 测速发动机 7.2.2 增量式光电编码器 7.2.2 增量式光电编码器 脉冲编码器又称码盘，是一种回转式数字测量元件，通常装在被检测轴上，随被测轴一起转动，可将被测轴的角位移转换为增量脉冲形式或绝对式的代码形式。 根据内部结构和检测方式码盘可分为接触式、光电式和电磁式3种。其中，光电码盘在数控机床上应用较多，而由霍尔效应构成的电磁码盘则可用作速度检测元件。另外，它还可分为绝对式和增量式两种。 增量式码盘的规格及分辨率 规格 增量式码盘的规格是指码盘每转一圈发出的脉冲数； 现在市场上提供的规格从 36线/ 转 到 10万线 /转 都有； 选择：①伺服系统要求的分辨率； ②考虑机械传动系统的参数。 分辨率（分辨角）α 设增量式码盘的规格为 n 线/转： 7.3 线位移传感器 7.3.1 差动变压器 7.3.2 感应同步器 7.3.1 差动变压器 7.3.1 差动变压器 7.3.1 差动变压器 若将两个二次线圈的绕组反极性相连，作为输出绕组，如图所示，则其输出电压u0为两个电动势之差，即u0=e1-e2，当铁芯在中央，则e1=e2，当铁芯向某一个方向有位移时，u0就不再为0，而且u0的大小与位移量x成正比，u0的极性反应了位移的方向。 7.3.2感应同步器 3 感应同步器的工作原理. 感应同步器是利用励磁绕组与感应绕组间发生相对位移时，由于电磁耦合的变化，感应绕组中的感应电压随位移的变化而变化，借以进行位移量的检测。 感应同步器滑尺上的绕组是励磁绕组，定尺上的绕组是感应绕组。 4 感应同步器的信号处理原理 滑尺余旋绕组上加激磁电压Us后，与之相耦合的定尺绕组上的感应电压为： Uos=KUScosθ1 滑尺正旋绕组上加激磁电压Uc后，与之相耦合的定尺绕组上的感应电压为： Uoc=K Ucsinθ1 滑尺正、余旋绕组上同时加激磁电压Us、 Uc时，感应同步器的磁路可视为线性的，根据叠加原理，则与之相耦合的定尺 绕组上的总感应电压为： Uo =Uos+ Uos=KUScosθ1+K Ucsinθ1 K— 电磁感应系数 θ1 —定尺绕组上的感应电压的相位角 滑尺与定尺 相对位移量 x 的求取： ∵ 2τ: 2π= x : θ1 ∴ θ1 = πx ／τ（ 2τ-为节距） 结论：相对位移量 x 与 相位角θ1 呈线性关系，只要能测出相位角θ1 ，就可求得位移量 x 。 根据滑尺正、余旋绕组上激磁电压Us、 Uc供电方式的不同可构成不同检测系统——-鉴相型系统和鉴幅型系统。 5 鉴相型系统的工作原理 在鉴相型系统中，激磁电压是频率、幅值相同，相位差为 π/2的交变电压： US = Um sinωt UC = Um cosωt 则： Uo =Uos+ Uoc=KUScosθ1+K Ucsinθ1 = K Um sinωt cosθ1+K Um cosωt sinθ1 = K Um sin（ωt +θ1） = K Um sin（ωt + πx ／τ ） 结论：只要能测出Uo与US相位差πx ／τ ，就可求得滑尺与定尺相对位移量 x 。 6. 鉴幅型系统的工作原理 在鉴幅型系统中，激磁电压是频率、相位相同，幅值不同的交变电压： US = Um sinθ2sinωt UC = Um cosθ2sinωt θ2= π x 2 ／τ（ x 2是指令位移值） Uo = Uos+ Uos=KUScosθ1+K Ucsinθ1 = K Um sinθ2 cosθ1sinωt +K Um cosθ2sinωtsinθ1 = K Um sin（θ2－θ1）sinωt = K Um sin（θ2－πx ／τ ）sinωt 结论：只要能测出的幅值K Um sin（θ2－π