基于机器视觉的谷物联合收获机行走目标直线检测-农业机械学报.PDFVIP

２０１２年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷增刊 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．Ｓ０．０５５ 基于机器视觉的谷物联合收获机行走目标直线检测 吴　刚　谭　　郑永军　王书茂 （中国农业大学工学院，北京 １０００８３） 　　【摘要】　针对谷物联合收获机视觉导航，提出基于改进 Ｈｏｕｇｈ变换（ＨＴ）的谷物联合收获机行走目标直线检 测算法。通过改进一维最大熵阈值分割方法，提高了阈值分割的速度；对二值图像通过行扫描和列扫描，确定了行 走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点；以候选点为点集，利用最小二乘直线拟合和直线终点位置确定 了待检测直线上已知一点；利用改进ＨＴ完成直线检测，与传统的 ＨＴ相比，将二元映射转换为一元映射，加快了算 法速度、减少了空间占用和提高了抗干扰能力。经过对多幅图片的处理，证明算法能够有效地检测出直线参数，且 处理时间在 １００ｍｓ左右。 关键词：联合收获机　机器视觉　Ｈｏｕｇｈ变换　直线检测　图像分割 中图分类号：ＴＰ２４２６＋２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）Ｓ００２６６０５ ＷａｌｋｉｎｇＧｏａｌＬｉｎｅＤｅｔｅｃｔｉｏｎｆｏｒＧｒａｉｎＣｏｍｂｉｎｅＨａｒｖｅｓｔｅｒ ＢａｓｅｄｏｎＭａｃｈｉｎｅＶｉｓｉｏｎ ＷｕＧａｎｇ　ＴａｎＹｕ　ＺｈｅｎｇＹｏｎｇｊｕｎ　ＷａｎｇＳｈｕｍａｏ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｉｍｅｄａｔｖｉｓｕａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｏｆｇｒａｉｎｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｅｒ，ａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｗａｌｋｉｎｇｇｏａｌ ｌｉｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄＨｏｕｇｈｔｒａｎｓｆｏｒｍ（ＨＴ）ｏｎｇｒａｉｎｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｅｒ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ ｆｏｒｉｍａｇｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅ１Ｄｍａｘｉｍｕｍｅｎｔｒｏｐｙ，ｔｈｅｃｏｍｐｕｔｉｎｇｓｐｅｅｄｗａｓｉｎｃｒｅａｓｅｄ．Ａｆｔｅｒ ｓｃａｎｎｉｎｇｔｈｅｒｏｗｓａｎｄｃｏｌｕｍｎｓｏｆｂｉｎａｒｙｉｍａｇｅｓ，ｔｈｅｅｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｗａｌｋｇｏａｌｌｉｎｅａｎｄｔｈｅｃａｎｄｉｄａｔｅ ｐｏｉｎｔｓｏｎｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｗａｌｋｇｏａｌｌｉｎｅｗｅｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ．Ｔｈｅｎｔｈｅｃａｎｄｉｄａｔｅｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｕｓｅｄａｓ ｐｏｉｎｔｓｓｅｔ，ｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｓｍｅｔｈｏｄｓａｎｄｔｈｅｅｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｇｏａｌｌｉｎｅｗｅｒｅｃｏｍｂｉｎｅｄｔｏｄｅｔｅｒｍｉｎｅｔｈｅ ｐｏｉｎｔｆｒｏｍｔｈｅｔｅｓｔｌｉｎｅ．ＴｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＨＴｈａｓｆｉｎｉｓｈｅｄｔｈｅｔｅｓｔｌｉｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＨＴ，ｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＨＴｔｒａｎｓｆｅｒｓｂｉｎａｒｙｍａｐｐｉｎｇｉｎｔｏ１Ｄｍａｐｐｉｎｇ，ｔｈｅｃｏｍｐｕｔｉｎｇｓｐｅｅｄｗａｓ ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｓｐａｃｅｏｃｃｕｐｉｅｄｗａｓｒｅｄｕｃｅｄ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｔｈｅａｎｔｉｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅａｂｉｌｉｔｙｗａｓｉｍｐｒｏｖｅｄ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ａｆｔｅｒｔｅｓｔｉｎｇｔｈｏｕｓａｎｄｓｏｆｐｉｃｔｕｒｅｓ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｗｅｌｌｐｒｏｖｅｄｗｉｔｈｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ｔｈｅｌｉｎｅａｒｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ａｎｄｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｉｍｅｗａｓａｂｏｕｔ１００ｍｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｅｒ，Ｍａｃ