基于DSP的永磁同步电机伺服控制系统设计.pdfVIP

第46卷第 1期 电力电子技术 Vo1．46。No．1 2012年 1月 PowerElectronics January2012 基于DSP的永磁同步电机伺服控制系统设计 林建洪 ，周扬忠 (福州大学 ，电气工程与 自动化学院，福建 福州 350108) 摘要 ：目前 ，在数控机床 、自动化生产线、工业机器人等小功率应用场合 ，以永磁同步电机 (PMSM)为控制对象 的全数字交流伺服系统正逐步取代直流伺服系统 。介绍了PMSM的数学模型和磁场定向控制原理 。并 以 TMS320F2808型 DSP为核心，结合伺服控制特点，设计了一套功能完善、实时性好的PMSM交流伺服系统。实 验结果表明电流环响应迅速、速度和位置闭环控制无稳态误差，证明所设计的硬件系统工作可靠，控制速度快。 关键词：永磁同步电动机；数字信号处理器；伺服控制 中图分类号：TM315 文献标识码：A 文章编号：1000—100X(2012)O1一O079—03 TheDesignforaPermanentMagnetSynchronousMotorServoControlSystem Basedon DSP LIN Jian—hong，ZHOU Yang-zhong (FuzhouUniversity，Fuzhou350108，China) Abstract：Atpresent，thedigitalACservosystemwithpermanentmagnetsynchronousmotor(PMSM)isgraduallyre· placing theDC servosystem inhteCNC machine tools，automaticproduction lines，industrialrobotsandothersmall powerapplications．Themathematical modelofPMSM andfieldo·riented controlprinciplearedescribed．UsingDSP TMS320F2808asthecore，andcombiningthefeatureofhteservo-control，aPMSM 8ervohardwaresystem isdesigned which hasmulti—functionsand goodreal—timeperformance．I1le experimentalresults show htat the currentloop re- spondquickly，speedandposition closed-loop controlhavenosteady-state error．Thehardwareplaftomr isverified to bereliablenadhasfastcontrolspeed． Keywords：permnaentmagnetsynchronousmotor；digitalsignal processor；servo-control 1 引 言 列推导可得PMSM在转子同步旋转 d。q坐标系下 的数学模型4【】。 随着高效率的逆变器、数字信号控制器、高性 定子电压、磁链方程为： 能伺服电机和控制理论的发展。交流伺服系统取 代直流伺服系统成为必然的趋势 【】。 fI‘=R +p 一qt,fo，u叼=R如+p％+ … ~【,d=Ld／+ ，