巡检机器人无刷直流电机伺服系统的设计.pdfVIP

电气传动 2011年 第 4l卷 第 1期 ELECTRICDRIVE 2011 Vo1．41 No．1 巡检机器人无刷直流 电机伺服系统的设计 王晓峰 ，阮毅，李正 (上海大学 机 电工程与 自动化学院，上海 200072) 摘要：根据高压输 电线巡检机器人的运行特点 ，以英飞凌公司的 XE167FM 实时信号处 理器为控制核心 ， 设计了一套采用转速 、电流、位置三闭环控制结构的全数字化无刷直流 电机(BLDcM)伺服系统。详细介绍 了 该伺服系统各主要模块的硬件设计，给 出了系统 的软件设计思想及流程图。实验结果表 明该伺服系统响应 快、精度高，运行稳定可靠 ，能够很好地满足巡检机器人 的实际运行需要 。 关键词 ：巡检机器人 ；伺服系统 ；无刷直流电机 中图分类号 ：TM33 文献标识码 ：A Design ofBLDCM ServoSystem forInspection Robot WANG Xiao—feng，RUAN Yi，LIZheng (SchoolofMechatronicsandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) Abstract：Accordingtotheoperatingcharacteristicsofhigh—voltagetransmission lineinspectionrobot，a digitalcontrolBLDCM servosystem composedofspeedloop，currentloopandpositionloopwasdesigned，the controllerofwhich isXE167FM producedbyInfineonCompany．Thehardwaredesignofthemainmodulesof theservosystem wasdescribedindetail．Thesystem softwaredesign ideaandflow chartweregiven．Testre— suhsshow thattheservosystem hasfastresponse，highprecision，stableandreliablerunning，andcansatisfy theneedsoftheactualoperationofinspectionrobot． Keywords：inspectionrobot；servo system ；brushlessDC motor (BLDCM ) 由于输电线路具有架设距离长、所经地形复 策略向机器人发出一系列的指令，其中与各关节伺 杂等特点，许多安全隐患人工检测往往难以发现， 服电机运行相关的指令通过CAN总线传给底层的 因此利用机器人实现高压输电线路的自动巡检具 伺服系统，由伺服系统完成对各关节电机的直接控 备极高的实用价值与发展前景 。 制。本文将主要讨论巡检机器人伺服系统的设计 。 机器人在巡检过程 中需要翻越防震锤、绝缘 伺服系统由主电路和控制 电路两部分组成， 子、耐张塔等各种障碍物 。越障动作的多样性与 其结构如图 1所示 。系统的主回路 由IR2130驱 复杂性对巡检机器人的运动控制系统提出了较高 动芯片 ，三相逆变桥 、霍耳位置信号检测电路、数 的要求 [2]。本文基于巡检机 器人 的工作特点 ， 字测速电路等模块组成。控制电路使用 XE167FM 设计了一套采用转速 、电流和位置三闭环控制结 构的无刷直流 电机伺服系统 ，并详细介绍了该伺 服系统的硬件组成以及软件设计。 1 系统 的总体结构 高压线巡检机器人控制系统主要 由两部分构 成 ：以工控机 PC104为核心 的主控制 系统 和 以 XE167FM 实时信号处理器为核心的伺服控制系