永磁交流同步电机伺服系统控制策略及仿真.pdfVIP

工业 永磁交流同步电机伺服系统控制策略及仿真：I： 孟生才 ，汪发亮 ，冯德仁 (1．马鞍山职业技术学院， 安徽马鞍山 243031；2．安徽工业大学， 安徽马鞍山 243001) 电机的数学模型。采用基于励磁电流id=O的转子磁场定向矢量控制方法，实现永磁同步电机的解耦控制。在 境下建立了交流伺服系统的仿真模型，位置调节器、速度调节器和电流调节器均采用常规 略。仿真结果验证了控制方案的正确性和有效性。 服；矢量控制；MATLAB仿真 中图分类号：TM351 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2010)08—0053—03 1永磁同步电机的数学模型 制 (0以达到弱磁升速。本文分析id=0的情况。 永磁同步电机|l_2 的数学模型沿用理想电机模型的一系 = O转子磁链定向矢量控制的永磁同步电机伺服系统 列假设：忽略铁心饱和：不计涡流和磁滞损耗：转子上没 的原理如图1所示，它是一个位置、速度、电流闭环的三 有阻尼绕组，永磁体也没有阻尼作用；反电动势是正弦 闭环系统。主要包括定子电流检测、转子位置检测、速度 环调节器、clarke变换、park变换与逆变换、SPWM控制 则永磁同步电机三相在ABC坐标系下电压模型为： 等几个环节。 [ ]=[ ； ][ ]+p[LA：： 三： ][； ]+pf ]c， 其中：ⅡA、 、uc为三相绕组的相电压瞬时值；iA、i ic为三相绕组的相电流瞬时值； n、 、 为永磁体磁链 在各绕组中的投影；P为微分算子 (d／dt)；R为永磁同步 电机定子各相绕组的电阻；，J L日、￡ 分别为电机A、B、 C三相绕组的电感；Mss、 ^、 皿、帆A、肘^c为三 定子绕组产生的电磁转矩表达式为： 图 l 永磁同步电机伺服系统的原理 式中：‘I) 为电机机械角速度；e 、eb、e 为电机的反电 永磁同步电机矢量控制要使实际的 d 、 与给定的id、 势。 ‘相等，就满足了实际控制的要求。在实际控制中，向电 机定子注入的和从定子检测的电流都不是i iq，而是三相 =TL+B( )协 ( ) (3) 电流，所以必须进行坐标变化。又因为dq坐标系是定在 电机转子上的旋转坐标系，所以要实现坐标变换必须在控 式中： 为电磁转矩；TL为负载转矩；启为阻尼系 制中实时检测电机转子的位置 数；J为电机转动惯量。 进给驱动的电机大多工作于额定转速以下，属于恒转 2伺服电机采用的控制策略分析 矩调速方式。在这类应用场合中，追求的是在一定的定子 控制策略 分为控制 =0以实现最大转矩输出和控 电流幅值下能够输出最大的转矩，因此最佳的控制方式是 国家863项目子课题 (编号：2008ABJ307—102) 收稿日期：2010—07—14 控制 使定子电流与d轴正交，与q轴重合，即保持／：o(即磁 场定向控制)，使d轴电流分量 和q轴电流分量 间达 到解耦作用。 控制过程为：将位置信号指令与检测到的转子位置相 比较，经过位置控制器的调整，输出速度指令信号．速度 指令信号与检测到转子速度信号相比较．经速度控制器的