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例2：已知机械系统如图，在质量块上施加8.9N的阶跃力作用，测得其时间响应如图。求系统参数m，c，k xi C xo m K t xo(t) 0 0.03 0.0029 1 2 3 4 解：首先求系统传递函数。 联立三式求出m、c、k。 Xi(s) Xo(s) - 例3：已知系统框图，当系统输入阶跃函数时， 1）分析系统能否正常工作？ 2）要求 ， 系统结构应如何调整？ t xo(t) 0 Xi(s) Xo(s) - - + （a） Xi(s) - Xo(s) （b） 例4：如图所示单位负反馈控制系统，已知输入信号为单位阶跃函数时，求 解：求出闭环传递函数为： 当 时 ， （1）求 （2）求 由定义： （3）求 首先求 ，按定义： 解得： 其中： ，所以： §3-5 高阶系统响应分析 t 0 1 二阶系统阶跃响应： 1 xo t 0 一阶系统阶跃响应： * * 第三章 时间响应分析 时间响应分析是根据系统微分方程，以拉氏变换为工具，直接解出响应的时间函数， 并依据函数表达式及响应过程曲线，分析系统的动态性能及稳态性能。 §3-1 基本概念 1、瞬态响应和稳态响应 瞬态响应——系统在某一输入信号的作用下，其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 稳态响应——当某一输入信号的作用下，系统的响应在时间趋于无穷大时的输出状态。 2、零输入响应和零状态响应 零输入响应——系统在没有外部输入情况下，仅由系统的初始状态引起的响应； 零状态响应——系统在零初始条件的作用下，仅由外部激励所引起的响应。 §3-2 典型输入信号 时域分析方法，首先要求选择典型输入信号来激励系统。 输入信号：确定性信号、随机信号 典型信号选取原则：能大致反映系统实际工作情况；形式简单，便于分析；能使系统处于最不利的工作状态。 常用的典型输入信号有以下几种： 单位阶跃信号 单位斜坡信号 加速度信号 单位脉冲信号 正弦信号 加速度信号 斜坡信号 阶跃信号 正弦信号 1、脉冲函数 0 t 0 t a 1/a 2、单位阶跃函数 0 t 1 0 t t0 f（t） 3、斜坡函数 4、加速度函数 5、正弦函数 §3-3 一阶系统 系统的阶次是指传函分母的最高阶次。 如图电气网络和机械系统。 ui C R uo xi(t) xo(t) c k A 一、单位脉冲响应 t 0 1/T 0.368/T 4T T xo A 2T 3T 输入为单位脉冲函数时，系统输出称为单位脉冲响应。 t 0 1/T 0.368/T 4T T xo A 2T 3T t h 定义曲线衰减到初值的2﹪的时间为过渡过程时间，或称为调整时间，记为ts 二、单位阶跃响应 t 0 1 0.632 T xo A 输入为单位阶跃函数时，系统输出称为单位阶跃响应。 t 0 1 0.632 T xo A 定义曲线上升到稳态值的98﹪所需的时间为过渡过程时间。 §3-4 二阶系统时域分析 ui u0 L R C jw s1，2 图2） jw s2 s1 [s平面] 图1） jw s2 s1 图4） jw s2 s1 图3） 一、单位脉冲响应 0 t xo 0 t xo t xo(t) 0 jw s2 s1 jw s2 s1 xo(t) t 0 二、单位阶跃响应 xo 0 t 1 xo 0 t 1 t xo(t) 0 1 t 0 1 总结： t xo(t) 0 三、二阶系统时域响应性能指标 t xo(t) 0 1 总结： 四、例题 Xi(s) Xo(s) -