8-4描述函数法.pptVIP

8-4 描述函数法 1. 描述函数的基本概念 当非线性环节关于原点对称时，A0=0，而且 (2) 应用描述函数的条件 2. 典型非线性特性的描述函数 (2) ☆死区特性：y(x)是奇函数； (3) ☆继电特性：非线性特性关于原点对称，y(t) 3. 非线性系统的简化 并联非线性环节例续 (2)串联非线性环节的等效特性 串联非线性环节例续 注意到， (3) 线性部分的等效变换 4. 非线性系统稳定性分析的描述函数法 负倒描述函数曲线上的箭头表示A增大的方向。 解：计算非线性特性的描述函数，该特性可看作 例8-6非线性系统如图所示，试分析： N(A)是单调函数， 例8-7非线性系统如图所示，试分析： -1/N(A)曲线是一段负实轴，(-∞，-0.785)。 消除非线性系统自振荡的措施： (1) ☆饱和特性和正弦响应曲线 (2) ☆死区特性和正弦响应曲线 (2) ☆继电特性和正弦响应曲线 * (频率响应可用一次谐波近似。) 非线性环节在正弦输入作用下，输出是一 描述函数法： 是在频域内分析系统的稳定性 输出可以用一次谐波近似，可得到非线性环节 ☆描述函数：非线性环节的近似频率特性； 次谐波和高次谐波的组合信号，一次谐波是与 输入信号同频率的正弦信号。若非线性环节的 和自振荡的一种近似方法。 的描述函数。 非线性环节及其正弦输入为 环节输出的傅立叶级数为 (1) 描述函数的定义及计算方法 式中 A0—直流分量； — n次谐波， 且 Yn(n1)比Y1小得多。则近似为 例 8-3 计算理想继电特性的描述函数。 描述函数定义为 解：该非线性特性关于原点对称，A0=0； 是 的奇函数，A1=0； 个线性环节闭环连接的串联结构； ②非线性特性原点对称，即A0 = 0； ①非线性系统能够简化成一个非线性环节与一 ③ YnY1, n 1是保证应用描述函数法分析非线 性系统具有较高精度的条件。 G(s) N r x y c - 大多数实际非线性系统满足上述条件。 (3) 描述函数法的物理意义 忽略次要因素，利用线性系统的频率分析方 法近似分析非线性系统，简化分析过程。 信号的幅度无关，典型非线性环节的描述函数是 输入正弦信号幅度的函数，却与输入频率无关。 必须注意，线性系统的频率特性与输入正弦 用这种特点。 应用描述函数法分析非线性系统时，正是利 (1) ☆饱和特性：y(x)是奇函数； 既不是奇函数也不是偶函数； 理想继电特性h=0： 死区继电特性m=1： 滞环继电特性m=-1： 节组合而成时，需要等效变换成一个非线性环节 和一个线性环节连接成的闭合回路，便于分析。 当非线性系统是由多个非线性环节和线性环 表达式。 变换的要点是保证信号等效，主要应用解析 (1)并联非线性环节的等效特性 y2 y1 x y M x10 k x20 x y N N1 N2 y2 y1 x y 例： x y N N1 N2 y2 y1 x y x2 x2 y1 x y k1 x10 x20 k2 y2 例： 等效非线性环节的描述函数计算：y(t)是奇函数， A0 = 0，A1 = 0 整理后，得到 图变换方法，变换过程中，不允许线性环节与非 线性环节交换位置。要点仍然是保持信号关系不 非线性系统中的线性部分等效变换采用方框 例如： 变。 G2 c y x r N G3 G1 - - G2 c y x N G3 G1 - - x y x N 非线性部分 N(A) 和线性部分 G(s) 可以分开。 常用非线性环节输入 e(t) 分析系统稳定性。 用 Nyquist 稳定判据分析非线性系统的条件： Nyquist稳定判据的特征方程： 非线性系统的特征方程： 因曲线N(A)G(jω)很难绘制，应用Nyquist稳定判 定判据判断非线性稳定性时，以 -1/N(A) 替代临 据的特征方程等价于 界点(-1, 0 )。 式中 -1/N(A)—负倒描述函数。应用 Nyquist 稳 ω值，振幅是N(A)在交点处的A值。 ☆非线性系统的稳定性判定规则： 出现自振荡；自振荡的频率为G(jω) 在交点处的 (1) G( jω)曲线不包围-1/N(A)曲线，闭环系统稳定； (最小相位系统，P = 0 ) (2) G( jω)曲线包围-1/N(A)曲线，闭环系统不稳定； (3) G( jω)曲线与 -1/N(A) 曲线相交，闭环系统可能 例8-5 非线性系统如图所示，分析系统稳定性。 k=0.5，M=1； k M -M - r c y x 是理想继电特性与比例环节的并联组合，即得 -1/N(A)曲线是一段负实轴，(-2，0 ]； 计算G( jω)与负实轴的交点， Re Im 0 -2 G