一阶倒立摆控制系统设计.docVIP

课程设计说明书 课程名称： 控制系统课程设计 设计题目：一阶倒立摆控制器设计 院 系： 信息与电气工程学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间：2013年2月25日到2013年3月8号  课程设计（论文）任务书 专 业 自动化 班 级 0902101 学 生 指导教师 题 目 一阶倒立摆课程设计 子 题 设计时间 2013年 2 月 25 日 至 2013 年 3 月 8 日 共 2 周 设计要求 设计（论文）的任务和基本要求，包括设计任务、查阅文献、方案设计、说明书（计算、图纸、撰写内容及规范等）、工作量等内容。 1．建立一阶倒立摆数学模型 2．做模型仿真试验 （1）给出Matlab仿真程序给出仿真结果和曲线倒立摆系统的PID控制算法设计 设计PID控制器，使得当在小车上施加1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： （1）稳定时间小于5秒 （2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1 弧度 PID控制算法的MATLAB仿真 倒立摆系统的最优控制算法设计 .2m的阶跃信号时，闭环系统的响应指标为： （1）摆杆角度和小车位移的稳定时间小于5秒 （2）的上升时间小于1秒 （3）的超调量小于20度（0.35弧度） （4）稳态误差小于2%。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2013年 3月 5日目录 一、 建立一阶倒立摆数学模型 4 1. 一阶倒立摆的微分方程模型 4 2. 一阶倒立摆的传递函数模型 6 3. 一阶倒立摆的状态空间模型 7 二、 一阶倒立摆matlab仿真 9 三、 倒立摆系统的PID控制算法设计 13 四、倒立摆系统的最优控制算法设计 23 五、 总结 28 六、 参考文献 29  建立一阶倒立摆数学模型 　　　首先建立一阶倒立摆的物理模型。在忽略空气阻力和各种摩擦之后， 可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示。 　　　系统内部各相关参数定义如下： 　　　M 小车质量 　　　m 摆杆质量 　　　b 小车摩擦系数 　　　l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 　　　I 摆杆惯量 　　　F 加在小车上的力 　　　x 小车位置 　　　φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 一阶倒立摆的微分方程模型 对一阶倒立摆系统中的小车和摆杆进行受力分析，其中，N和 P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 图 1-2 小车及摆杆受力图 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： （1-1） 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： （1-2） 即： （1-3） 把这个等式代入式(1-1)中，就得到系统的第一个运动方程： （1-4） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： （1-5） 即： （1-6） 力矩平衡方程如下： （1-7） 由于所以等式前面有负号。 合并这两个方程，约去 P和 N，得到第二个运动方程： （1-8） 设 ，（φ是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设φ 1弧度， 则可以进行近似处理：。用u代表被控对象的输入力F，利用上述近似进行线性化得直线一阶倒立摆的微分方程为： 一阶倒立摆的传递函数模型 对式(1-9)进行拉普拉斯变换，得： 注意：推导传递函数时假设初始条件为 0。 由于输出为角度φ，求解方程组的第一个方程，可得： 或 如果令，则有： 把上式代入方程组（2-1）的第二个方程，得： 整理后得到传递函数： 其中。 一阶倒立摆的状态空间模型 设系统状态空间方程为： 方程组（2-9）对解代数方程，得到解如下： 整理后得到系统状态空间方程： 摆杆的惯量为，代入（1-9）的第一个方程为： 得： 化简得： 设 则有： 4.实际系统的传递函数与状态方程 实际系统的模型参数如下: M 小车质量 0.5 Kg m 摆杆质量 0.2 Kg b 小车摩擦系数 0 .1N/m/sec l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.3m I 摆