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PID Tune相关算法 数字PID控制器 离散pid控制器 在工业控制系统中，标准的PID控制仍然是应用得最为普遍的控制方法。根据对连续系统的设计，将求得的连续PID控制器离散化，即可求得近似等效的离散PID控制器，并由计算机来加以实现。 连续的PID控制器统称具有如下的一般形式： （1） 其中K为比例增益，为积分时间常数，为微分时间常数。为了消除高频干扰，控制器中还包含一个滤波器，其时间常数为，一般取3--10。 为了得到便于计算机实现的离散PID控制器，需要首先将式（1）离散化。根据（1）式，U(s)可以写成三部分之和，即 U(s)= UP(s) + UI(s) + UD(s) (2) 其中 UP(s)=KE(s) (3) UP(s)= (4) UP(s)= (5) 下面分别对（3）-（5）进行离散化(T是采样周期)。 由（3）(uP(t)=Ke(t)，当t=kT时，uP(k)=Ke(k) (6) 由（4）( ( (7) 若用及分别表示正向和反向差分算子，则上式可以表示成 （8） 由（5）(，两边反变换得 (9) 若令 （10） （11） 将（10）和（11）代入（9）并利用差分算子符号，经整理最后得到 （12） 结合式（6）、（8）和（12）得 (13) 式（13）是实际中最常用的离散PID控制器。 由于根据（13）算出的u(k)是控制量的绝对大小，也称其为位置式PID控制器。也可利用u(k)-u(k-1)得到，来计算控制量的增量，称之为增量式或速度式PID控制器。 参数调节算法 1.界比例带法 临界比例带：当只有比例常数P，增大P至输出等幅振荡，= P，此时有振荡周期。则： P 2 PI 2.2 0.85 PID 1.75 0.5 0.13 该法对临界稳定是振荡不大、周期较长（大于30s）的控制系统，作系统的临界稳定实验是允许的。但是，对于那些被控对象时间常数和滞后较小的控制系统（如锅炉给水系统），一般不允许进行系统临界稳定实验；对某些时间常数较大的单容被控对象，采用P调节器时，系统永远是稳定的，所以这两种情况都不能用工程法整定参数。 2.升曲线法 自衡对象 ，， P PI 1.1 3.3 PID 0．85 2 0.5 非自衡对象 P 1.32 PI 1.46 3.3 PID 1.12 2 0.5 3.衰减曲线法 假定整定要求是达到衰减率η=0.75（衰减比1/4）的过程，先把调节器改成比例作用（Ti=,Td=0）,放在某一比例度，由于手动投入自动，在达到稳定情况后，适当改变给定值（通常以5%左右为宜），观察调节过程的衰减比，如果达不到衰减比1/4，则相应改变比例度，直到达到规定衰减比为止。记下此时的比例度Ps及其周期Ts1，然后按下表调节规律整定参数。在采用PID调节时，为了避免在切换时由微分作用引起初始震荡，可先将比例度放在稍大的数值，然后放上积分时间，再慢慢放上微分时间，最后把比例度减小到计算值。 调节规 律 P(%) Ti Td P PI 1.2 0.85Ts1 PID 0.8 0.3Ts1 0.1Ts1 4.幅值裕度和相位裕度 该算法的基本思想是通过设计PID控制器将系统频域响应中的一个点移动到另一个指定的点处。例如，将其中一个点移动到具有幅值为1，相位为预先指定的值处，或将相位值设置成-180°，将幅值设置成预先指定的值，从而强制地使闭环系统幅值或相位裕度达到指定要求。假设在对象模型和控制器模型上的点可以表示为 ， (1) 且希望的频域响应为则可以看出 (2) 可以按照下面的两种情形分别进行设计 (1)若按照指定幅值裕度来设计，则可以指定，且其中为指定的幅值裕度，这时控制器的幅值和相位分别为 ， (3) （2）若按照指定的相位裕度来设计，则可以指定，，其中为指定的相位裕度，这是有： 幅值-相角裕度整定法适合于大多数过程，但对于大迟延对象具有局限性，可能得不到满意的闭环响应，甚至闭环回路可能产生大的振荡。 5.ISTE算法 ISTE算法考虑的最优推则的一般形式为 (1) 其中为进入PID控制器的误差信号，而向量为PID控制器参数构成的集合。如果对象模型可以由式中给出的形式表示，则典型的PI控制器参数可以由下面的经验公式得出 , (2) 其中(a,b)系数对可以由表1直接查出。可以看出，若已经获得了对象模型的带有延迟的一阶模型近似，则可以通过