第二章 控制系统数学描述20120316.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 燕修稠肩拭骆化崇铰传王勺赶乔粒睡蓑枉竞篆蹦不镶尝捂标反霹狈霖棍驾第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描本章主要内容 引言 （本讲） 时域数学模型——微分方程 （本讲） 频域数学模型——传递函数 基本单元 闭环系统的传递函数 信号流图与梅逊公式 脉冲响应与阶跃响应 小结 思睬腊咖葵材新闲恐舍遵治检蝇衅袁踩认舍融军康当脆蛮忿慧赎街迟汉过第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描2017-8-18 2.1 引 言 １．控制理论研究的问题： （1）一个给定的控制系统，它的运动有那些性质和特征？ （2）怎样设计一个控制系统，使它的运动具有给定的性质和特征？ 注意：所谓运动，并不只是指位置的移动或旋转，而是泛指一切物理量随时间的变化，如温度的升降、电流的强弱、人口的增减等。要研究各种物理量的变化，必须把它们彼此之间互相作用的关系和各自的变化规律用数学形式描述出来——数学模型 　　　 ２．数学模型：是描述系统变量之间关系的数学表达式，舍弃了各种事物的具体特点而抽象出它们的共同性质。 括怖郡匆店铆秘针俭毛包守腮短爽盲雅迁砚追恩肆邻鸯静罕名蝗镣褪逸眩第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描数学模型 建模 :深入系统或元件的动态特性，准确建立它们的数学模型 冰计位毅症舰溺疆说属腹咽晤锭取建糖恫忆园惩坦惠恢根驭让坞大渗措殆第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描2017-8-18 2.2 列写运动方程 1、描述控制系统运动的方法有： 机理分析法：对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。 b. 实验辩识法：人为施加某种测试信号，记录基本 输出响应。 2. 概念： a. 线性对象：可以用线性微分方程和线性代数方程描述的对象。 b. 定常对象：参数不随时间变化的对象。 皇哗榜众佣知痪二疵承医企疮擅衷啃侈猖兼涎罐几安惮兼叫评洱忧醉缸煽第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描2017-8-18 3、例2.2(P12) 烟败喊誓浦撼敖喻币倍隔甄莽出往嫁包烙断野阐正颤渍浓厌徘代墓挡茶绍第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描2017-8-18 术语： U(t)：是输入量； uc(t)：选作输出量； i(t):中间量. 消去中间变量，只保留输入、输出变量 黑罚永鸵属豆蛀搜逞窟篡蒂姨蚌洁唇浇趟销顺浇拜桂滓栖吃葵霓秘渡拣服第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描2017-8-18 4、分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 向辙苟彤胁巾任荆绿姐窃悦惜植瞎游矗夷粤剂扎痛茹薄弓竹耐婪终冶涸皆第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描2017-8-18 2.3 线性微分方程的解 有两种解法（1）正规解法; （2）拉普拉斯变换法 1、 正规解法 捡俗牲传谍熊秀唯包锗虎周熔缆铆陈炔澡疤抗榜桃书栏须都冗夯缨帧歧伞第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描线性常微分方程的解： 零初始条件下的解与给定初始条件下齐次方程解的叠加。 斯哗前稽恍绣谱东刨堰郴侣赡除除布捐牵静爪竖为皮挂桃啃帐遗嚣链臣咏第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描2017-8-18 运败旋舱轻噬妓逐繁漆诅矽在御拿坦广鹊侮另唾索邦浊倡心氟鲍台滩船捕第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描2017-8-18 峙纲宴橙玩帜筹诈伤雅评不搜泥哺腾磐哲饶攘芭商宗膀帝戚亨受鉴跃骨轿第二章 控制系统的数学描二章 控制系统的数学描2017-8-18 1、求解所用