第二次大作业论文221.docVIP

研 究 生 课 程 论 文 (2011-2012学年) 用不变子空间和解集结构分析 BIBO定律和Lyapunov稳定性的关系 研究生：余辉荣 肖世龙 汪俊彬 提交日期： 2011年11月30日 研究生签名： 学 号 201120113230 201121014109 201120113223 学 院 自动化科学与工程学院 课程编号 课程名称 线性系统理论 学位类别 硕士 任课教师 苏为洲 教授 教师评语： 成绩评定： 分 任课教师签名： 年 月 日  目 录 引言: 1 1 概念分析 3 1.1 李雅普诺夫(Lyapunov)稳定——内部稳定 3 1.2 BIBO稳定 3 1.3 线性时不变系统的解集结构 4 1.4 能控性的定义 5 1.5 能观性的定义 6 1.6 不变子空间的定义 6 2分析BIBO稳定与Lyapunov稳定的关系 7 2.1 若系统为内部稳定，则系统必为BIBO稳定，即外部稳定 7 2.2 系统为外部稳定即BIBO稳定不能保证系统必为内部稳定 10 2.3 临界稳定不一定BIBO稳定 13 2.4 初始状态在不变子空间上，不稳定的模态不会在状态中表现出来，即系统状态稳定 18 2.5 系统能控能观，状态稳定和输出稳定等价，BIBO稳定和内部稳定等价；否则，两种稳定取决于B、C和初始状态之间的关系 22 3 结论 30 参考文献 31 引 言 在第一次的课程论文中，我们选取了一个实际的物理系统：常规的直升机作为研究对象，利用机理法建立起系统的数学模型。有了数学模型以后，我们可以对系统进行分析，包括定性分析和定量分析，掌握系统一些基本结构特性。而数学模型描述具有两类基本形式：一种是系统的内部描述，即状态空间描述，另一种是系统的外部描述，即输入输出描述。这两类描述方法对于我们分析系统都是非常重要的，两者之间既有联系，也有区别。 系统的内部描述，通常也称为“白箱描述”，是对系统的完全描述。对于线性定常系统，我们有如下描述： （1） （2） 它的状态方程表征了系统内部状态变量组和输入变量组之间的关系，输出方程则表征了内部状态变量组和输入变量组到输出变量组的变换关系。 系统的外部描述通常也称为“黑箱描述”，是不完全的描述，一般具有线性常微分方程的形式： （3） 取拉普拉斯变换，并假设初始条件为零，可得： （4） 其中，、分别是输出变量、输入变量的拉普拉斯变换。即有： （5） 然而，无论是内部描述抑或是外部描述，都要涉及系统的一个必不可少的性能——稳定性。 系统的稳定性，表示系统在遭受外界扰动偏离原来的平衡状态，而在扰动消失后，系统自身仍有能力恢复到原来的平衡状态的一种能力。一般来说，一个实际的系统必须是稳定的，不稳定的系统是不可能付诸工程实施的。因此，稳定性是系统控制理论研究的必不可少的课题。 在本文里，我们主要是要讨论线性时不变系统外部稳定性（BIBO稳定）和内部稳定性（Lyapunov稳定）的关系。在这个过程中，我们把主要精力放在系统的内部描述和外部描述的区别上，并用不变子空间和系统解集的结构作为理论切入点。 1 概念分析 1.1 李雅普诺夫(Lyapunov)稳定——内部稳定 定义：一个平衡状态称为在是Lyapunov意义下稳定的，当且仅当对于每个0，存在一个依赖于和的正数，使得若，则，有 在李雅普诺夫(Lyapunov)稳定的基础上，若在充分接近处起始的每一条运动轨迹，当时是收敛于，则称此平衡状态在是渐近稳定的。 判据1：系统的每个平衡状态在是渐近稳定的充分必要条件是，A的所有特征值具有负实部。 1.2 BIBO稳定 输入——输出稳定，即对任意一个有界输入信号，系统的输出响应有界。BIBO稳定是零状态响应。 BIBO稳定的条件： 对于线性时不变（LTI）系统而言，BIBO稳定的充要条件如下： Theorem 1：一个单输入单输出（SISO）系统，当其脉冲响应函数g(t)在上绝对可积时，系统BIBO稳定，此时存在某个常数M，满足： Theorem 2：若SISO系统的传递函数是有理分式，则该系统BIBO稳定的充要条件也可以是所有传递函数的极点均有负实部，即都在s平面左半平面。 Theorem 1M：一个多输入多输出（MIMO）系统，当其脉冲响应函数矩阵中的每一个在上绝对可积时，系统BIBO稳定。 Theorem 2M：若MIMO系统的传递函数矩阵中每一个均是有理分式，则该系统BIBO稳定的充要条件是所有传递函数的极点均有负实部，即都在s平面左半平面。 1.3 线性时不变系统的解集结构 考虑线性时不变系