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jdxyr@126.com 控制工程基础课程讲义⑵ 机电工程系 容一鸣 第2章 动态系统的数学模型 数学模型：外部模型 数学模型：内部模型 2.1 系统运动微分方程的建立 2.1.1 步骤 2.1.2 举例：机械平移动力学系统 例1：机械平移动力学系统 例1模型的方块图表示 例2：电网络系统 例2模型的方块图表示 2.1.3 结论：⑴⑵ 2.1.3 结论：⑶⑷ 2.1.4 系统运动微分方程的一般形式 系统特征根决定了系统的性能 2.1.5 线性系统的叠加原理 2.1.6 建立动态方程时应注意的问题 非线性模型的线性化 非线性模型的线性化方法 泰勒级数一次近似式 2.2 拉普拉斯积分变换 2.2.1 拉氏变换的定义 拉氏变换的实质 2.2.2 典型函数的拉氏变换 斜坡函数和加速度函数 欧拉公式和正弦函数 典型函数的拉氏变换式 2.2.3 拉氏变换运算定理 线性定理、微分定理和积分定理 3.平移函数和延迟定理 例：脉动函数及其拉氏变换 脉冲函数的拉氏变换 关于单位脉冲函数的说明 4.位移定理 5.初值定理和终值定理 终值定理的证明 6.卷积定理 2.3 动态系统的传递函数 2.3.1 传递函数概念、定义 2.3.2 传递函数的零点和极点 2.3.3 传递函数的性质 2.3.4 传递函数的表示形式 ⑴输入—输出模型 ⑵零点—极点模型 ⑶典型环节模型 2.3.5 典型环节的传递函数 比例环节的传递函数 惯性环节的传递函数 一阶系统的阶跃响应 振荡环节的传递函数 无阻尼自然振荡频率和阻尼比 积分环节的传递函数 理想微分环节的传递函数 积分、微分环节的作用 2.4 传递函数的求取方法 2.4.1 解析法求系统传递函数⑴ 例2 例3：他激直流电动机 他激直流电动机的数学模型 2.4.2 求系统传递函数的图解方法 ⑴方块图的基本结构要素⑴ ⑴方块图的基本结构要素⑵ ⑵系统方块图绘制⑴ ⑵系统方块图绘制⑵ 例⑵的数学模型 例⑵的系统方框图 ⑵系统方块图绘制⑶ ⑵系统方块图绘制⑷ ⑶方块图的三个运算法则 反馈连接运算法则的证明 ⑷方块图等效变换法则 方块图等效变换的关键法则 ⑸简化方块图求传递函数 简化方块图求传递函数 ⑹方块图的作用 2.5 控制系统的传递函数⑴ 控制输入作用下的传递函数 扰动输入作用下的传递函数 2.5 控制系统的传递函数⑵ 关于系统传递函数的重要结论⑴ 关于系统传递函数的重要结论⑵ 2.6 用拉氏变换求解运动微分方程 用拉氏变换求解运动微分方程 2.6.1 拉氏逆变换及其求法 ⒈ 基本思想 ⒉ 基本步骤⑴ ⒉ 基本步骤⑵ ⒊ 待定系数的求法 ⑴ 简单极点求待定系数 例1的MATLAB仿真结果 ⑵共轭复数极点待定系数的求法 复数极点求待定系数⑴ 复数极点求待定系数⑵ 例2的MATLAB仿真结果 欠阻尼二阶系统的阶跃响应⑴ 欠阻尼二阶系统的阶跃响应⑵ 欠阻尼二阶系统的阶跃响应⑶ 欠阻尼二阶系统的阶跃响应⑷ ⑴输入：输入端电压； 输出：电容器端电压； ⑵列写方程，并拉氏变换： ⑶绘出各方程方块，并连接成系统方块图： 例1 ⑴明确输入：外作用力，输出：m2的位移； ⑵列写方程：原因写在右边，结果写在左边； ⑶各式拉氏变换，绘出各方程对应的方块图； ⑷将各方块图按信号传递顺序及关系连接起来，即得到该系统的方块图。 例2 例3 关键： 明确因果关系； 按信号流向连接 例4 串联 并联 反馈 输入、输出之间的关系为 图示的方块图，其中有三个反馈连接耦合（不是相互分开的），通过求和点或引出点相互交叉，因此无法直接应用反馈连接的运算法则进行运算。必须设法解耦，将求和点或引出点的位置，在等效原则下作适当的移动，消除反馈连接之间的交叉联系之后，才能进一步变换、运算。 求和点前移 求和点后移 引出点后移 引出点前移 系统方块图 移动求和点 或引出点 方块图运算 系统传递函数 方块图简化路径非 唯一，但总有最简 单的一条路径。 注意 ⒊通过方块图运算和等效变换，可以简化方块图，从而能够方便地求出系统中任意两个信号之间的传递函数。 ⒈能清楚地反映系统中信号传递、变换的过程和信号之间的关系； ⒉能描述系统的工作原理； 前向通道传递函数G(s)：输出量Xo(s)与作用误差信号E(s)之比； 反馈通道传递函数H(s)：反馈信号B(s)与输出量Xo (s)之比； ⒈系统开环 传递函数 定义：反馈信号B(s)与作用误差信号E(s)之比； 用Gk(s)、G(s)H(s)等表示。 开环增益 开环放大系数 γ——开环传递函数G(s)H(s)中积分环节的个数 重要问题：开环增益对系统动态、稳态性能的影响！ 图2.49 闭环系统图 图2.50 扰动作用下的闭环系统图 ⒉控制输入作用