第3刚体的定轴转动.pptVIP

* * 第 3 章 刚体的定轴转动 刚体-----形状与大小都不变的物体（理想模型） 刚体是一个特殊的质点系 -----质点之间的距离与相对位置都保持不变 §3.1 刚体定轴转动的描述 1. 平动 2. 转动 定轴转动 定点转动（有瞬时轴） 这章学习方法: 对比法（对比质点力学） 3.1.1 刚体的运动 3.1.2 刚体的角量描述 1.角坐标 OP与极轴之间的夹角?称为角坐标（或角位置） 角坐标为标量，但可有正负。 刚体作定轴转动时, 刚体上各质点都作圆周运动。 各质点运动的线量一般不同，但角量完全相同。 在定轴转动过程中，角坐标是时间的函数：?=?(t)，称为转动方程。 角坐标的增量 称为刚体的角位移 2.角位移 平均角速度 3.角速度 角速度 角速度方向：满足右手定则，沿刚体转动方向右旋大拇指指向。 4.角加速度 平均角加速度 角加速度 角速度和角加速度都是矢量，但对于定轴转动的刚体，角速度和角加速度的方向只有两个，我们用正负表示角速度和角加速度的方向。 5.角量与线量的关系 路程与角位移的关系 线速度与角速度的关系 圆周运动时加速度与角量的关系 §3.2 刚体定轴转动定律 3.2.1 刚体定轴转动定律 1.力对转轴的矩 力对固定点的矩 力对固定轴的矩 O P d r 把力分解为平行于转轴的分量和垂直于转轴的分量。 平行转轴的力不产生转动效果，对轴的矩为零。 【例1】一匀质细杆，长为 l 质量为 m ，在摩擦系数为 ? 的水平桌面上转动，求摩擦力的力矩 M阻。 【解】杆上各质元均受摩擦力作用，各质元所受的摩擦阻力矩不同。 细杆的质量密度 质元质量 质元受阻力矩 细杆受的阻力矩 2. 刚体定轴转动定律 考虑刚体上某一质元 ，其受力如图所示。对质元应用牛顿第二定律： 法向分力的力矩为零，对切向力有 对所有质元求和，得到 左边第二项表示内力矩之和，等于零。 左边第一项表示合外力矩，记作M。 只与刚体的质量和质量相对转轴的分布有关，称为刚体对轴的转动惯量，记作J。 则上式可简写成 刚体定轴转动定律 3.2.2 定轴转动刚体的转动惯量 刚体的转动惯量与刚体的形状、大小、质量的分布以及转轴的位置有关。 对于质量连续分布的刚体 （面质量分布） （线质量分布） 【例2】半径为 R 质量为 M 的圆环，绕垂直于圆环平面的质心轴转动，求转动惯量J。 【解】分割质量元，环上各质元到轴的距离相等。 【例3】在无质轻杆的 b 处 3b 处各系质量为 2m 和 m 的质点，可绕 O轴转动，求质点系的转动惯量J。 【解】 o R 【例4】一质量为m，半径为R的均匀圆盘，求对通过盘中心并与盘面垂直的轴的转动惯量。 【解】 r dr 【例5】长为 l、质量为 m 的匀质细杆，绕与杆垂直的质心轴转动，求转动惯量 J。 【解】建立坐标系，分割质量元 【例6】长为 l、质量为 m 的匀质细杆，绕细杆一端轴转动，求转动惯量 J。 【解】 计算转动惯量J 的三条有用的定理 （2）平行轴定理: 所以 Jc 总是最小的。 m JA C d JC 平行 （1）叠加定理: 对同一转轴 J 有可叠加性 （3）垂直轴定理:（对薄平板刚体） 【例7】求对薄圆盘的一条直径的转动惯量 y x z yi xi O 【例8】 计算钟摆的转动惯量（已知：摆锤质量为m，半径为r，摆杆质量也为m，长度为2r）。 r O 【解】 摆杆转动惯量： 摆锤转动惯量： 钟摆的转动惯量： 已知：两物体 m1、m2（m2? m1 ) 滑轮 m、R, 可看成质量均匀的圆盘, 轴上的摩擦力矩为 Mf（设绳轻，且 不伸长,与滑轮无相对滑动）。 求:物体的加速度及绳中张力。 【例8】 m1 m2 m R 3.2.3 刚体定轴转动定律的应用 【解】分别对m1, m2, m分析 因绳不伸长，有 a1= a2= a 因绳轻，有 对m1有 对 m2有 m2g - T2= m2 a ----（2） T1- m1g - = m1 a ----（1） 对滑轮 m 由转动方程 ---（3） 再从运动学关系上有 联立四式解得： ---- （4） 当不计滑轮质量和摩擦力矩时: m = 0, Mf = 0 ， 有 讨论 【解】 （1）建立坐标系，分割质量元。重力矩为： 【例9】质量为m,长为L的均质细棒,转轴在O点,今使棒从静止开始由水平位置绕O点转动,求:（1）下摆到角θ时，细棒所受的重力矩;（2）水平位置的角速度和角加速度