第四 陀螺经纬仪.pptVIP

第四章 陀螺经纬仪定向测量 陀螺经纬仪是将陀螺仪和经纬仪结合的仪器。不受时间和环境的限制，观测简单方便、效率高，较高的定向精度，所以是一种先进的定向仪器。 就矿山而言，它完全可以取代国内矿山测量沿用百年之久的几何定向法，克服了几何定向法要占用井筒而造成停产、耗费大量人力、物力和时间等缺点。 陀螺经纬仪在矿山测量中可用作： (1) 为井下每一水平进行定向。 (2) 控制导线测量误差的积累。加测陀螺方位边，发现粗差，减少方向误差的积累。 (3) 矿山及地下工程大型巷道贯通定向。 (4) 在荫蔽地区，线路、管道、隧道等工程的定向。 (5) 与光电测距仪配套使用，可用极坐标法测设新点和敷设高精度的光电测距——陀螺定向导线。 1852年，法国物理学家傅科(J.B.L.Foucalt)提出地球的自转会在陀螺仪上产生效应的设想。 19世纪初，研制成功陀螺罗盘作为航海导航仪器。 20世纪50年代，研制成功液浮式矿用陀螺罗盘仪。 1960年代，在矿用陀螺罗盘仪的基础上发展成陀螺经纬仪，其中较大的改进是利用金属悬挂带把陀螺灵敏部置于空气中。下架式陀螺经纬仪。 1970年代，上架式陀螺经纬仪。特点是体积小，重量轻，观测时间短，便于操作和携带，适应煤矿井下作业条件。如瑞士威特(WILD)厂的GAK-1、匈牙利英姆(MOM)厂的Gi-C11、德国芬奈(Fennel)厂的TK-4、中国矿业大学和徐州光学仪器总厂联合研制的JT15等。 20世纪70年代后期，德国、瑞士、匈牙利、前苏联等国家把自动控制技术和电子计算机引进陀螺经纬仪，研制出自动化陀螺经纬仪。如德国的MW-77-Gyromat,瑞士的GG1型，匈牙利的Gi-B3、Gi-B11型，前苏联的МВЦ4型等。 1980年代，研制成数字化陀螺全站仪。它的特点是可以直接测定测线的方位角和待定点的坐标，敷设光电测距—陀螺定向导线，满足高精度工程测量的要求。如日本索佳的GP1型就是这类仪器。 激光陀螺 光纤陀螺 全自动数字化陀螺 惯性系统 二、 自由陀螺的特性 没有任何外力作用，并具有三个自由度的陀螺仪称做自由陀螺仪。 自由陀螺的模型及原理： 自由陀螺仪有两个特性，具体如下： (1) 陀螺轴在不受外力矩作用时，它的方向始终指向初始恒定方位，即所谓定轴性； (2) 陀螺轴在受外力作用时，将产生非常重要的效应——“进动”，即所谓进动性。 陀螺轴在受外力作用时，以最小角度向外力矩方向进动。 通过实验还可以得出：进动的角速度ωP的大小与外加力矩MB成正比，与陀螺仪的动量矩H成反比，即 通常用右手定则来表示它们之间的方向关系。 根据研究表明，由于轴承间摩擦力矩所引起的主轴的进动是没有规律的。目前用于定向的陀螺仪是采用两个完全的自由度和一个不完全的自由度，也称为两个半自由度的所谓钟摆式陀螺仪。 如果把自由陀螺仪的重心从中心下移，即在自由陀螺仪轴上加以悬重Q，则陀螺仪灵敏部的重心由中心O下移到O1点，此时它具有两个完全的自由度和一个不完全的自由度。因为它的灵敏部和钟摆相似(重心位于过中心的铅垂线上，且低于中心)，所以称为钟摆式陀螺仪。如果用悬挂带悬挂起来，陀螺既能绕自身轴高速旋转，又能绕悬挂轴摆动(进动)。 三、 陀螺经纬仪工作原理 (一) 地球自转及其对陀螺仪的作用 地球以角速度 ( 周/昼夜=7.25×10-5rad/s)绕其自转轴旋转，故地球上的一切东西都随着地球转动。如从宇宙空间来看地轴北端，地球是在作逆时针方向旋转，其旋转角速度的矢量 沿其自转轴指向北端。对纬度为 的地面点 而言，地球自转角速度矢量 和当地的水平面成 角，且位于过当地的子午面内。 可分解为垂直分量 (沿铅垂方向)和水平分量 (沿子午线方向)。 这时角速度矢量ωE应位于OPN上，且向着北极PN那一端。将ωE分解成互相正交的两个分量ω1和ω2。ω1叫做地球旋转的水平分量，表示地平面在空间绕子午线旋转的角速度；且地平面的东半面降落，西半面升起，在地球上的观测者感到就像太阳和其他星体的高度变化一样。地球水平分量ω1的大小为： (3-16) 分量ω2表示子午面在空间绕