基于人体特殊步态分析的下肢外骨骼机构设计.PDFVIP

第36 卷第4 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.4 2014 年7 月 Jul., 2014 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2014.0392 基于人体特殊步态分析的下肢外骨骼机构设计 1 2 1 1 1 贾 山 ，韩亚丽 ，路新亮 ，徐 旭 ，王兴松 （1. 东南大学机械工程学院，江苏南京 211189 ； 2. 南京工程学院机械工程学院，江苏南京 211167 ） 摘 要：为使所设计的下肢外骨骼机构适用于各种常见步态，通过分析非平衡性、强直性、短肢性、不同步 速、不同负重等5 种常见特殊步态以及正常步态的实验数据，对下肢外骨骼机构各关节进行了集成液压套索驱动 系统配置与优化，并完成了下肢外骨骼机构动力学模型的建立与计算．驱动系统的配置使下肢外骨骼机构各关节 满足在各种常见步态下的运动学与动力学特征，优化则在保证驱动效率的基础上最大程度降低了液压缸的工作速 度，利于其控制．动力学计算得出了当最快步速不低于 1.3 m/s 时，下肢外骨骼机构各关节驱动系统所应具备的扭 矩与功率等动力学参数．所设计的下肢外骨骼机构满足各常见步态的运动学与动力学性能要求． 关键词：下肢外骨骼；特殊步态；运动学特征；动力学特征；驱动系统配置；动力学分析 中图分类号：TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-04-0392-10 Design of Lower Extremity Exoskeleton Based on Analysis on Special Human Gaits JIA Shan1 ，HAN Yali2 ，LU Xingliang1 ，XU Xu1 ，WANG Xingsong1 (1. School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing 211189, China; 2. School of Mechanical Engineering, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China) Abstract: In order to design a lower extremity exoskeleton suitable for various common gaits, experiment data of normal gait and 5 common special gaits, including unbalanced, ankylosing, short-limbed gaits, as well as gaits at different walking speeds, and gaits under different loads, are analyzed. On that basis, the integrated hydraulic cylinder-tendon sheath drive systems are configured and optimized for each joint of the lower extremity exoskeleton. Then, the dynamic model of the exoskeleton is established and analyzed. The configuration of