控制系统仿真与cad课程设计报告.doc

控制系统仿真与CAD 课程设计 学 院：物流工程学院 专 业：测控技术与仪器 班 级：测控102 姓 名：杨红霞 学 号：201010233037 指导教师：兰莹 完成日期：2013年7月4日 目的和任务 配合《控制系统仿真与CAD》课程的理论教学，通过课程设计教学环节，使学生掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识，学会运用MATLAB语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技能，有效地提高学生实验动手能力。 、基本要求： 1利用MATLAB提供的基本工具，灵活地编制和开发程序，开创新的应用；熟练地掌握各种模型之间的转换，系统的时域、频域分析及根轨迹绘制；熟练运用对系统进行仿真；掌握PID控制器参数的设计。 二、设计要求 1、编制相应的程序，并绘制相应的曲线； 2、对设计结果进行分析； 3、撰写和打印设计报告（包括程序、结果分析、仿真结构框图、结果曲线）。、设计一：二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定 考虑弹簧－阻尼系统如图1所示，其被控对象为二阶环节，传递函数G(S)如下，参数为M=1kg，b=2N.s/m，k=25N/m，F（S）=1。 设计要求： 控制器为P控制器时，改变比例系数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。 控制器为PI控制器时，改变积分时间常数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。(例如当kp=50时，改变积分时间常数) 设计PID控制器，选定合适的控制器参数，使闭环系统阶跃响应曲线的超调量σ%20%，过渡过程时间Ts2s, 并绘制相应曲线。 图1 弹簧－阻尼系统示意图 弹簧－阻尼系统的微分方程和传递函数为： 图2 闭环控制系统结构图 附：P控制器的传递函数为： PI控制器的传递函数为： PID控制器的传递函数为：for Kp=[200,400,800] t=[0:0.01:6]; [t,x,y]=sim(yhx,6); hold on plot(t,y); N=length(t); yss=y(N); %yss：稳态值 hold on [ymax,i]=max(y); mp=(ymax-yss)*100/yss, %计算超调量mp i=N; while abs(y(i)-yss)/yss=0.02 i=i-1; end Ts=t(i), %计算过渡过程时间 gtext(num2str(Kp)); end 仿真框图 仿真运行结果 改变比例系数kp大小,得如下结果，通过以下数据以及得出的曲线可分析其对系统性能的影响 Kp=200 mp = 75.3359 Ts = 3.7962 Kp=400 mp = 84.7526 Ts = 3.8317 Kp=800 mp = 88.0528 Ts = 4.5685 仿真运行曲线 5、运行结果分析 根据实验要求设计了一个P控制器，与Gs等构成闭环控制系统结构。由以上的运行结果以及曲线可以看出随Kp增大，超调量mp是逐渐变大的，Ti也是逐渐变大的，而且总是达不到稳态误差很小很小，因此得出以下结论：随着Kp值的增大，系统的超调量变大，调节时间变长，振荡次数也增多了。Kp值越大，系统的稳态误差就越小，调节应精度越高，但是系统的波动明显变多了，稳定性变差，但是系统响应变快了。随着比例系数女kp的增大并不能消除稳态误差，只能减小稳态误差。 (二) 设计PI控制器，改变积分时间常数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。以下为设计出的仿真程序等，运用sim函数进行仿真，编写程序使KP=50，改变KI的大小，来进行分析，直到符合题目的要求，使运行出的结果稳态误差基本很小即可，如果达不到，就要重新设定KI的大小，进行多次试验，选出如下符合要求的KI的值，程序中都有所体现。 仿真运行程序 for Ki=[30,50,80] t=[0:0.01:10]; [t,x,y]=sim(yhxx,10); hold on plot(t,y); N=length(t); %yss：稳态值 yss=y(N); hold on [ymax,i]=max(y); mp=(ymax-yss)*100/yss, %计算超调量mp i=N; while abs(y(i)-yss)/yss=0.02 i=i-1; end Ts=t(i),%计算过渡过程时间 end 仿真框图 3、仿真运行结果 当Kp=50时, 改变积分时间常数ki的大小，由以下的结果以及曲线可分析其对系统性能的影响 ki=30 mp = 21.4633 Ts = 6.5686 Ki=50 mp = 26.7424 Ts = 5.1127 Ki=80 mp = 31.0229 Ts = 7.3375