车辆视频辅助驾驶道路的检测译文.docVIP

在无标记的道路上颜色的车道跟踪系统建立自主驾驶米格尔天使SOTELO和弗朗西斯科哈维尔·罗德里格斯Alcala大学电子系,Alcala′de Henares马德里,西班牙本工作描述颜色应用系统旨在执行稳定自主驾驶没有任何标记的道路上。因此,这意味着一个精确的路面检测系统的开发,车辆稳定性。虽然这个话题已经被记录在不同的研究小组的技术文献,绝大多数现有智能交通系统致力于为——强调驾驶的汽车标志着额外的城市道路和高速公路。前上的完整的系统测试原型车,这是自主驱动几百公里完成不同- ent导航任务的私人电路模拟城市。在测试期间,导航系统- tem显示了其鲁棒性对阴影,道路纹理,天气和光照条件的变化。关键词:颜色建立车道追踪,没有道路,无监督分割介绍这项工作的主要问题解决处理的算法建立自主的设计驶没有任何标记的道路上。自主驾驶系统自主驾驶系统的部署是一个具有挑战性的话题,集中的兴趣重新搜索mideighties之后的所有世界各地的机构。除了明显的优势与安全相关的增加,降低事故率显然还有其他的益处来自自动驾驶。因此,一方面,车辆保持短但可靠安全dis——例如通过自动方式允许增加纳卡帕克-通行道路和高速公路。这不可避免地导致一个最优的基础设施的使用。另一方面,显著节省燃料费用可以通过自动控制车辆速度,保持软加速姿态。同样,自动驾驶合作车队参与沉重的负荷会导致显著的交通——工业降低成本。 在高速公路和道路自主驾驶虽然这项工作的基本目标是关心没有自主驾驶系统的发展道路,车道跟踪的技术部署这种场景类似于发达道路跟踪高速公路和结构化道路,只要他们面临共同的问题。Nonethe——少了,大部分的关于这一主题的研究小组目前集中他们的努力自主纳——控制车辆在结构化道路,即。,标志着道路。这允许减少导航问题的lo - calization车道路面上画标记这样一些众所周知的和著名的sys -显微镜等拉尔夫(波默洛和Jockem,1996)(快速适应横向位置处理程序),开发Navlab车辆在卡内基梅隆大学机器人研究所的,令人印象深刻的无人机发展在过去的十年里重新搜索组织在UBM(Dickmanns et al .,1994;Lutzeler Dickmanns,1998)和戴姆勒-奔驰(因特网et al .,1998),或黄金系统(贝尔托齐Broggi,1998;Broggi et al .,1999)上实现ARGO自治车辆呕心沥血帕尔马。所有这些系统已被广泛证明va - lidity广泛的测试进行了数千公里的自主驾驶结构化方法和extraurban道路。这些结构化道路上重新结果的有效性导致commercializa,这些系统的一些驾驶救援产品,提供预警信号通道离开。一些研究小组也进行完全自主视觉导航基于联合国的问题——结构化道路。其中有围巾和UNSCARF系统(索普,1990)前束道路形状设计基础上研究homoge——瞬时从彩色图像区域。ALVINN(Au - tonomous陆地车辆在神经网络)(波默洛,1993)系统也能够遵循无名道路af - ter适当的培训阶段的特定道路上车辆必须导航。小组导师——答der国防军,慕尼黑,由大肠Dickmanns还开发了一个了不起的作品数量自从80年初的这个主题。因此,自主guid -状态的标记或无名上路车辆的首次演示了结果Dickmanns扎普(1986)和Dickmanns Mysliwetz(1992)九路和车辆参数递归es - timated 4 d后在3 d场景的方法。最近,和越野驾驶的结合实现了格雷戈尔et al。(2001)使用EMS -视觉(Expectation-based多病灶的眼跳愿景)系统,展示其广泛的操纵卡帕——能力描述的格雷戈尔et al。(2001)。同样,另一个类似的系统可以找到Lutzeler和Dickmanns(2000)和格雷戈尔et al。(2002),在一个真正的自治网络中智能导航系统没有任何标记的道路和路口的de -签署并使用边缘探测器实现车道跟踪。车辆配备了四个相机视觉系统,并且可以被认为是第一个com能完全自主车辆能够成功执行某种的全球使命urban-like环境,也基于EMS-vision系统。另一方面,这项工作由大学电子系Alcala(UAH)领域的自主汽车驾驶始于1993年的设计视觉算法为基础的户外环境(罗德里格斯et al .,1998),“矿- mented自主工业叉车操作UAH的校园。之后,德-应用系统的研制生产(Sotelo et al .,2001;德佩德罗et al .,2001)自主汽车驾驶没有任何标记的道路上进行,直到达到结果摘要。完整的naviga,系统实施前电动雪铁龙贝林戈商业原型描绘在图1。车辆配备了彩色摄像机、DGPS接收机,两台电脑,和必