空心杯电机的pwm调制及pi控制方法.docx

空心杯电机的PWM调制及PI控制方法［作者：赵华,凌志浩??转贴自:本站原创????????更新时间:2008-8-5 11:10:00????文章录入：sws］摘 要:由于空心杯无刷直流电动机的独特结构，使它具有体积小、响应速度快、拖动性能好等优点，被广泛地应用于国民经济的各个领域。本文就如何运用PWM调制和PI控制对空心杯电机进行调速进行了研究和探讨。关键词: 空心杯无刷直流电动机;脉宽调制;比例积分控制;The PWM and PI Control Method of the Drug Cup MotorZhao huaAbstract:Because of the special construction of the drag cup brushless DC motor, it owns small capacity, high response speed, good drive performance, etc. It is widely used in each field of national economy. This dissertation will carry on how to apply PWM and PI control into velocity modulation.Key words: drag cup brushless DC motor; PWM; PI control;1?????? 引言空心杯无刷直流电机保持着有刷直流电机的优良机械及控制特性，在电磁结构上和有刷直流电机一样，但它的电枢绕组放在定子上，转子上放置永久磁钢。空心杯无刷直流电机的电枢绕组像交流电机的绕组一样，采用多相形式，经由逆变器接到直流电源上，定子采用位置传感器或无位置传感器技术实现电子换向代替有刷直流电机的电刷和换向器，各项逐次通电产生电流，和转子磁极主磁场相互作用，产生转矩，使电机旋转[1]。和有刷直流电机相比，空心杯无刷直流电机由于消除了电机滑动接触机构，因而消除了故障的主要根源。转子上没有绕组，也就没有了电的损耗[1]。又由于主磁场是恒定的，因此铁损也是极小的。除轴承旋转产生磨损外，转子的损耗很小，因而进一步增加了工作的可靠性。正是由于空心杯电动机这种的独特结构，才使它具有十分突出的节能、控制和拖动特性。随着稀土磁材料和功率半导体器件性能、价格比的不断提高，新的控制技术不断出现，小功率、高性能调速电机和伺服电机(均为空心杯无刷直流电机)在工业领域的应用变得越来越广泛。本文就空心杯无刷直流电机的PWM调制和PI控制的方法展开讨论。2?????? 空心杯电机的PWM调制和PI控制方法2.1PWM调制方式对于两相导通三相六状态的空心杯无刷直流电动机，在一个周期内，每个功率开关器件导通120度电角度，每隔60度有两个开关器件切换。因此，PWM调制方式可以有以下五种：(1)on_pwm型、(2)pwm_on型、(3)H_pwm-L_on型、(4)H_on-L_pwm型和(5)H_pwm-L_pwm型[1]。前四种方式又称为半桥臂调制方式，即在任意一个60度区间，只有上桥臂或下桥臂开关进行斩波调制。其中，方式(1)和(2)为双管调制方式，即在调制过程中上桥臂和下桥臂的功率开关都参与斩波调制。方式(3)和(4)又称为单管调制方式，即在调制过程中只有上桥臂或下桥臂的功率开关参与斩波调制。方式(5)又称为全桥调制方式，即在任意一个60度区间内，上、下桥臂的功率开关同时进行斩波调制。在全桥调制方式中，功率开关的动态功耗是半桥调制方式中的两倍。与半桥调制方式相比，全桥调制方式降低了系统效率，给散热带来困难。因此，考虑到功率开关的动态功耗，在PWM调制方式上应选择半桥调制方式。同时，在半桥调制方式中，双管调制方式不增加功率开关的动态损耗，并解决了由单管调制所造成的功率开关散热不均，提高了系统的可靠性，但是实现起来较复杂。因此，本设计采用较容易实现的H_pwm-L_on型调制方式，即在各自的120度导通区间内，上桥臂功率开关通过PWM调制，下桥臂开关管恒通。。2.2 PI控制方法在模拟调节系统中，PI控制算法的模拟表达式为： （1）式中，为调节器的输出信号；为偏差信号，它等于给定量与输出量之差；为比例系数；为积分时间常数。由于计算机系统是一种采样控制系统，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因，为了使计算机能实现式(1)，必须将其离散化，用离散的差分方程来代替连续系统的微分方程。连续系统的离散化，即 (=0,1,2,…n) (2)积分用累加求和近似得 (3)式中，为采样周期；为系统第j次采样时刻的偏差值。将式(3)代入式(1)，则可得到离散的PI表达式 (4)式中，为采样周期；为系统第k次采样