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模糊控制论文研究报告 ——基于Matlab的模糊PID控制器的设计和仿真 （赵永娟、孙华东文） 学院：自动化学院 姓名： 学号： 2012年12月 目录 摘要 3 一、论文理论综述及仿真结果 4 1.1 问题描述 4 1.2 设计思想 4 1.3 实现方法 5 1.3.1 基本思想 5 1.3.2 各输入输出量隶属度函数的确定 5 1.3.3 建立模糊规则表 6 1.4 仿真结果及结论 6 1.4.1 Matlab仿真 6 1.4.2 仿真结果 7 1.4.3 结论 8 二、论文验证及仿真 9 2.1 设计模糊控制器 9 2.1.1 确定输入输出量并模糊化 9 2.1.2 定义隶属度函数 10 2.1.3 建立模糊控制规则 11 2.1.4 反模糊化 11 2.2 Simulink 仿真及结果 11 2.2.1 Simulink 仿真框图 11 2.2.2 仿真结果分析 12 三、参考文献 13 附录 14 摘要 PID控制由于其算法简单、鲁棒性好及可靠性高,被广泛应用于过程控制和运动控制中。然而在生产现场中,由于常规PID参数整定方法繁杂,其参数往往整定不良、性能欠佳,对运行工况的整定性差。采用模糊推理的方法实现PID参数Kp、Ki、Kd的在线自整定, 不仅保持了常规PID 控制系统原理简单、使用方便、鲁棒性较强等优点, 而且具有更大的灵活性、整定性、控制精度更好, 是目前较为先进的一种控制系统。 本文参照中北大学机械工程与自动化学院赵永娟与中北大学理学院孙华东于2009年发表在《微计算机信息》期刊上的《基于Matlab的模糊PID控制器的设计和仿真》一文，学习模糊PID控制器的原理、参数整定及其仿真方法。从该论文的问题描述、设计思想、主要结论、实现方法等方面进行解释，并按照其主要思想进行仿真，给出仿真结果。 论文理论综述及仿真结果 首先对该论文进行原理方面的解读，主要从问题描述、设计思想、主要结论、仿真实现方法等方面进行。 问题描述 PID控制算法简单，鲁棒性，可靠性高,被广泛应用于过程控制和运动控制中。然而常规PID参数整定方法繁杂,其参数往往整定不良、性能欠佳,对运行工况的整定性差。 可以尝试采用模糊推理的方法实现PID参数Kp、Ki、Kd的在线实时自整定, 不仅保持了常规PID 控制系统原理简单、使用方便、鲁棒性较强等优点, 而且具有更大的灵活性、整定性、控制精度更好, 模糊PID是较为先进的一种控制系统。 论文对模糊PID控制器的原理及其实现进行研究。 1.2 设计思想 通过学习经典控制理论的PID控制，可以知道如下一些控制规律： 1、比例系数Kp的作用在于加快系统的响应速度, 提高系统调节精度, Kp越大, 响应速度越快, 调节精度越高, 但过大将产生超调, 甚至导致系统不稳定。 2、积分系数Ki的作用在于消除系统稳态误差, Ki越大,静差消除越快, 但过大会产生积分饱和而引起较大的超调。 3、微分系数Kd影响系统的动态特性,长越大,越能抑制偏差变化,但过大会延长调节时间, 降低抗干扰能力。 只要通过设计合理的模糊推理系统，就可以得到合理的PID参数，由于这样的控制系统其PID参数是根据实际情况实时改变的，将比经典PID控制系统取得更好的控制效果。 模糊PID控制器实现对系统的控制,以误差e 和误差变化率ec作为输入,采用模糊推理方法对PID参数Kp、Ki、Kd进行在线整定,以满足不同的误差e和误差变化率ec对控制器参数的不同要求,而使被控对象具有良好的动态、静态性能。其结构框图如图1.1所示。 图1.1参数自整定模糊PID自动调节系统结构框图 1.3 实现方法 1.3.1 基本思想 根据参数Kp、Ki、Kd对系统输出特性的影响情况, 可归纳出系统在被控过程中对于不同的偏差和偏差变化率,参数Kp、Ki、Kd的自整定原则: 1、当偏差较大时, 为了加快系统的响应速度, 并防止因开始时偏差的瞬间变大可能引起的微分过饱和而使控制作用超出许可范围,应取较大的Kp和较小的Kd。另外为防止积分饱和, 避免系统响应出现较大的超调, Ki值要小,通常取长Ki=0。 2、当偏差和变化率为中等大小时,为了使系统响应的超调量减小和保证一定的响应速度,Kp应取小一些。在这种情况下Kd的取值对系统影响很大,应取小一些,Ki的取值要适当。 3、当偏差较小时,为了使系统具有较好的稳态性能,应增大Kp、Ki的值,同时为避免输出响应在设定值附近振荡,以及考虑系统的抗干扰能力,应适当选取Kd, 其原则是: 当偏差变化率较小时, Kd取大一些;当偏差变化率较大时, Kd取较小的值,通常为中等大小。 1.3.2 各输入输出量隶属度函数的确定 根据要求,用于PID参数调整的模糊控制器采用二输入三输出的