同济理论力学 第十二章 动量矩定理.pptVIP

质点系对任意动点 动量矩定理的微分形式 动量矩守恒定理实例 冰上芭蕾 例12-7: 旋转调速器在外伸刚性臂上悬挂两个重量P的小球,初始转动时角速度?0,求当悬挂小球与垂直线夹角为?时的角速度. 解: §12-4 刚体定轴转动和平面运动微分方程 例12-9：齿轮传动装置，开始时角速度分别为?01，?02，重分别为P1，P2，求耦合后的?1值。 解: 实验法测试转动惯量 1.扭转振动法 2.落体观测法 为测试不均质材料的鼓轮转动惯量，可以在一侧悬桂一个重物，当t=0时系统静止不动，然后测试重物下落h高度的t值，求:鼓轮的转动惯量。 例12-10：均匀圆盘沿斜坡滚下，已知盘重P，半径 r, 滑动摩擦系数为fs, 求:下滚时盘质心的加速度与摩擦力。 例12-12：均匀圆盘重量均为P，半径均为r。求：B物体滚下时质心的加速度与绳子张力。 当瞬心离质心矩离是常数，或瞬心的加速度恒指向质心时也可以选瞬心为动量矩的矩心。 例12-13：均质鼓轮放置粗糙的地面上，在半径为r 的轴柱上绕着绳索，索的拉力为F1，F2。求：轮的角加速度，摩擦力。 例12-14：一根筷子在光滑地面上，开始时手拿着如图示位置，然后松手,求：筷子此时的角加速度和地面的正压力。 解: 例12-15：均质杆重为P，被绳索如图约束，突然剪断右侧绳索,求：此时左侧绳索张力。 解: * * 1）其大小 一、力矩的概念（复习） 2）方向按右手法则确定； 3）作用在点O。 §12-2 质点系的动量矩 质点动量 对O点的矩 质点动量对 z 轴的矩 设质点A的动量为 ，对固定点的矢径为r。 二、动量矩的定义 质点系的动量矩 a b O z A O z A z A z x y 质点系动量对 z 轴的矩 同力矩类似, 三、质点系对固定点O的动量矩与对动点动量矩的关系 其中 Q为任一动点 1、Q点与质点系的质心C点重合： 讨论： 质点系对任一固定参考点O的动量矩，等于质点系相对于质心的动量矩与质点系的动量对O点之矩的矢量和 当O点与质心C重合时， 2、当Q为固定点 ： 3、当 时 ： 即： ２、定轴转动刚体对转轴的动量矩： ３、平面运动刚体对任一固定点O的动量矩 四、刚体的动量矩 １、平动刚体对任一固定点O的动量矩 例12-5： 已知半径为r的均质轮，在半径为R的固定凹面上只滚不滑，轮重W，均质杆OC重P，杆长l，在图示瞬时杆OC的角速度为 ，求系统在该瞬时对O点的动量矩 解： O m i r O i F i d dt (m i v i ) M O i (F ) r O i × d d t p i 式中 一、质点系对任意动点 的动量矩定理 §12-3 质点系动量矩定理 1. 当Oˊ为静点（静点记为O）时 讨论: 2. 当Oˊ为质心时（质心记为C，一般 ）时 质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的所有外力对于同一点之矩的矢量和。 例12-6 已知：半径为r，滑轮重为G，将其视为圆环。A物重为P，B物重为Q，且PQ。 求：两重物的加速度及轮的角加速度。 解： 研究对象为轮、物体A和B。 分析受力， 运动分析 A B O Q P G 对O点应用动量矩定理 得 二、质点系动量矩守恒定理 1、 2、 质点系动量矩守恒 有心力 1、行星运行轨道必为一平面轨迹 2、 的大小始终不变，为两倍的ΔOMA面积 称为面积速度 ?1 J1 ?2 J2 ?1 J1= ?2 J2 J1 J2, ?1 ?2, ?2 J2 ?1 ?1 J1 ?1 J1= ?2 J2 J1 J2, ?1 ?2, 地球变迁 角速度: 初始转动时: 夹角为?时: 动量矩守衡定理: ? a a P P ? ? 将动量定理和动量矩定理应用到刚体上,有: 或 (O为静点) 对空间内运动的刚体上,有6个投影式! (C为质心) F2 F1 ri vi mi ? Fi z （1）已知刚体的转动规律，求作用在刚 体上的主动力矩； （2）已知作用在刚体上的主动力矩，求刚体的转动规律。 解决两类问题： 或 刚体定轴转动微分方程 ? = = n i e i C F ma 1 r 一、刚体定轴转动微分方程 对可以简化为平面内运动的刚体上,有3个投影式! (C为质心) (外力均在此平面内,初速均在此平面内) 刚体平面微分方程 二、刚体平面运动微分方程 n ? = = i e i C F ma 1 r ? = = n i i C C F M t L 1 (e) ) ( d d r r r 例12-8 已知：半径