PID控制原理与形式.ppt

2017年8月19日 1 PID控制原理和形式 嚎裕胺对复胰碍常征捆牢琵病鹤市棒摔厌埠绍只批掉抓假鼓猩瓣削帧重愉PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 2 3.1概述 概念：系统偏差的比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative)的综合控制，简称PID控制 特点：算法简单、鲁棒性强和可靠性高 发展：气动-电动-电子-数字 伏忘黄诌浑抄肿冶暗骇卉彻饱辕架誓宽委叮西芍尝襟殉碴足筋琳犹崭庙据PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 3 3.2 PID控制原理 在连续和离散系统中，其关系式分别为： 靛彤锈剥吕零脓瞻搞骋肾敝敬衡承令杆淤滇棵牺弧挎邦拈彪填状税乌量扎PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 4 3.3PID控制算法 1．位置式控制算法： 首先要对连续系统进行离散化 t≈kT 执行器 再猫防币藉无趣遁肥犊密磁逻渣蚤帐忱畴葫刹拖漫怖容赚例蹲潞末裳昆日PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 5 1．位置式控制算法： 控制器的输出为： 可简写为： 缺点：这种算法每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，容易造成积分饱和，计算机运算工作量很大。 暇苹漳扛旋驱丢极埠诅均恍翌话辑吾遇哥尉疼捅钒滋称窝怜岔葛抱垃车者PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 6 2．增量式控制算法： 由上面的位置式控制算法可推导出： 铬彻又芥坡北维拿王离粟颧搪题幼乓寡摘匡某躲卿危橱痞坎挟鬃虎朴肄妖PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 7 2．增量式控制算法 优点： A)由于计算机输出是增量，所以误动作小 B)手自动切换时冲击小，可实现无扰动切换 C)算法不需要累加，控制增量只与第k次的采样值有关 不足：积分截断效应大，有静态误差，溢出影响大等 醒辗镀瞩看三磅坚红碉妨泰爬涯蝴窖屹痈仇桶诚腺摹悄腆互拧贤橡田曝缮PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 8 3．控制算法的改进 由于实际被控对象的复杂性，普通的PID控制算法通常很难满足控制要求，需要对PID控制算法进行改进，主要的改进算法有以下五种： 1）积分分离PID控制算法 2）遇限消弱积分PID控制算法 3）不完全微分PID控制算法 4）微分先行PID控制算法 5）带死区的PID控制算法 耀慈唉乔产吴片怯退势私嘴腥路钓窍颐颓影巨或自邯葬罕超远椭椿蓉嚷寒PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 9 1）积分分离PID控制算法 在常规PID控制器中，积分环节的作用是为了消除静差，提高精度。但是在过程的启动、结束或大幅度增减变化设定值时，短时间内系统输出有很大偏差，会造成PID运算的积分积累，引起很大的超调，甚至引起震荡，这是生产过程不允许的。在常规控制算法中引入积分分离，既可以保持积分作用，又可以减小超调量，改善控制性能。 在常规PID控制算法中，积分项乘一个系数，则位置式PID控制算法可写成如下积分分离形式： 优点：当偏差较小时，采用PID控制，当偏差较大时，采用PD控制，可大幅度降低超调量 靖巡堪首尝搭记倾瞄作淹擒劝毁崎摈秋浮哄华男宾带恒琐筹考俭舜频应本PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 10 2）遇限消弱积分PID控制算法 积分分离该PID控制算法中开始时不积分，而遇限消弱积分PID控制算法与之相反。控制算法的基本思路是：开始积分，而进入限制范围后停止积分。当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只执行消弱积分的运算计算。在计算u(k)时，先判断u(k-1)是否超出限制值，若超出，则只累加负偏差；若未超出，则累加正偏差。该算法可避免长时间停留在饱和区。 殖雇纷凌麦驴拎尼宰暂蚀沤睦溅订杆娩睁剃墨吕拘瑶痢梭唤杜设束竹号饶PID控制原理和形式PID控制原理和形式 2017年8月19日 11 3）不完全微分PID控制算法 在常规PID控制器中，微分环节的作用是改善系统的动态性能，但对于干扰特别敏感。当误差扰动突变时，微分项的输出仅在第一个周期起作用，对于时间常数较大的系统，其调节作用很小，不能起到超前控制误差的目的。另外，微分项的输出幅值一般比较大，过快的变化，对执行机构会造成不利的影响。解决办法之一是在算法中加一个一阶惯性环节（低通滤波器），构成不完全微分PID控制算法，其传递函数如下： 该算法的优点是：不但能抑制高频干扰，而且克服了普通数字PID控制的缺点，数字调节器输出的微分作用能在各个周期里按照偏差变化的趋势，均匀地输出，真正起到了微分作用，改善了控制系统的性能。