自控原理课程设计(pid控制器).docxVIP

PID课程设计摘要：PID控制器（比例-微分-积分控制器），由比例单元P、积分单元I、和微分单元D构成。通过Kp、Ki和Kd三个参数的设定调节控制，主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。关键字：PID控制器、simulink仿真、反馈Simple PID controllerAbstrack:PID controller (proportional differential - integral controller), the proportional unit P, integral unit I, and differential unit D composition. Through the Kp, Ki and Kd three parameter setting adjustment control, mainly is suitable for the basic linear and dynamic characteristics are not time varying system.Key word:PID controller、simulation、feedback引言：工业生产过程中，对于生产装置的温度、压力、流量、液位等工艺变量常常要求维持在一定的数值上，或按一定的规律变化，以满足生产工艺的要求。PID控制器是根据PID控制原理对整个控制系统进行偏差调节，从而使被控变量的实际值与工艺要求的预定值一致。不同的控制规律适用于不同的生产过程，必须合理选择相应的控制规律，否则PID控制器将达不到预期的控制效果。理论：PID是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案：PID的控制规律为:PID控制器各校正环节的作用：　比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。　积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。被控对象数学模型：右图即为系统的波特图和奈奎斯特曲线，可以看出为调节时，系统稳定。应用matlab中simulink工具进行仿真模拟，当没有串联时（kp=1），通过示波器系统的单位阶跃响应如下：1.P控制利用matlab，进行simulink仿真，连接方式如下取Kp=1至16，步长为1，进行循环测试系统，将不同Kp下的阶跃响应曲线绘制在一张坐标图下：Matlab程序：clear;d=[2];n=[1 3 2];t=[0:0.01:10];for Kp=1:1:16d1=Kp*d;g0=tf(d1,n);g=feedback(g0,1);y=step(g,t);plot(t,y);if ishold~=1 ,hold on,endendgrid修改程序使只画出稳态误差在10%以下的图像clear;d=[2];n=[1 3 2];t=[0:0.01:10];for Kp=1:1:15d1=Kp*d;g0=tf(d1,n);g=feedback(g0,1);y=step(g,t);plot(t,y);dc=dcgain(g)if dc0.9,plot(t,y),disp(Kp),disp(dc),break,end;%显示出稳态误差小于10%的最小Kp值，并算出稳态值if ishold~=1 ,hold on,endendgrid因此可以知道使系统稳态误差小于10%的最小Kp值10，并计算出此时系统的超调量为34.6%，稳态误差为0.0909。分析：由实验曲线可以看出，随着Kp值的增大，上升时间变短，超调量增大，系统的稳态误差逐渐减小，稳态性能得到很好的改善，但是，由于Kp的增大，使系统的超调量同时增加，系统的动态性能变差，稳定性下降。故只是用比例调节是不够满足要求的。2.PD控制PD控制方式是在P控制的基础上增加了微分环节，由图可见，系统的输出量同时受到误差信号及其速率的双重作用。因而，比例—微分控制是一种早期控制，可在出现误差位置前，提前产生修正作用，从而达到改善系统性能的目的。控制系统的传递函数为：保持Kp=10不变，调试取Kd=1、1.5、2时的系统阶跃响应曲线并与P控制做比较：Matlab程序:clear;t=[0:0.01:10];d0=[20];n=[1 3 2];s0=tf(d0,n);s=feedback(s0,1);k=step(s,t);plot(t,k);Kp=10;if ishold~=1,hold on,end;for Kd=1:0.5:2 d=[2*Kd*Kp,2*