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学兔兔
设汁 宄 Ⅲ B1【． E~ P PL JE D c Y 0i 午第1 期
基于LQR的汽车横摆力矩控制研究
刘树伟，李刚，郑利民
(辽宁工业大学汽车与交通工程学院，锦卅 121001)
摘 要：针对汽车极限工况稳定性控制问题，论文基于最优控制理论LQR进行了汽车横摆力矩控
制研究。建立了整车七自由度动力学模型，设计了 LQR附加横摆力矩控制算法。为了提高制动
稳定性，相对于传统单轮制动研究了单侧两轮附加横摆力矩分配方法。最后选择增幅正弦转向低
附着路面行驶工况对控制算法进行了验证。仿真结果表明所研究的控制算法能够有效提高汽车极
限工况行驶稳定性。
关键词：极限行驶工况；横摆力矩控制；LQR；仿真
中图分类号：U461 6 文献标识码：A 文章编号：1671—7988(2013)12-56—05
Study on Vehicle Yaw Moment Control Based on LQR
Liu Shuwei，Li Gallg，ZhellgLmlin
(College ofAutomobile and Traffic Engineering，Liaonii／g Uitiversity ofTectmology,
Liaoiting Jthzhon 121001)
Abstract：For vehicle stability control problem in limiting dii~ng conditions，Vehicle Yaw Moment Control
Based onLQRwas studiedinthis paper The 7DOF vehicle dynamicmodelwas establishedTheyawmomellt
control algorithm based onLQRwas designed For additionalyawmomellt distribution andtoimprove braking
stability,twowheels brakein onC sidemethodwas studied comparetothetraditional singlewheel brake The
low-adhesion road sinusoidal driving conditions was selected to verify the control algorithm The simul~ion
results show that the control algorithm was effective to improve vehicle stability in limit diiving conditions
Key words：Limiting driving conditions；Yaw nlonlent control；LQR；SinlUlation
CLC NO：u46l_6 Dc~mnent Code：A Article ID：1671 7988(2O13)12 56 05
性的重要控制手段，在实际应用中也较易于实现。
月U吾 汽车横摆力矩控制常用方法有PID控制、滑模变结
构控制和最优控制。论文基于最优控制理LQR进行
目前主动转向控制、主动横摆力矩控制及主动
转
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