状态反馈的分布式驱动电动汽车操纵性改善控制方法及概要.pdfVIP

学兔兔 第49卷第24期 机 械 工 程 学 报 V0l1．49 NO．24 2013年 l2月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Dec． 2O13 DoI：10．3901，JM E．2013．24．135 基于状态反馈的分布式驱动电动汽车操纵性 改善控制方法冰 冯 源 ，2 余卓平 ，2 熊 璐 ，2 (1．同济大学汽车学院 上海 201804； 2．同济大学新能源汽车工程中心 上海 2018041 摘要：研究分布式驱动 电动汽车直接横摆力矩控制问题。提出基于状态反馈的操纵性改善控制策略：利用横摆角速度反馈改 善车辆的横摆角速度瞬态响应，利用转向角前馈提高车辆的稳态横摆角速度增益。根据反馈系数对车辆瞬态响应特性的影响 建立优化函数，获取不同车速下最优反馈系数。基于转向助力需求设计前轴差动转矩约束，再结合后轴的电动机外特性约束， 获取不同车速下最大前馈系数。设计四轮转矩分配策略，在实现直接横摆力矩控制的同时满足驾驶员的加速需求。多工况下 仿真验证表明，算法在改善横摆角速度的瞬态响应和稳态增益的同时可以减少转向盘力矩，降低驾驶员操作负荷；直接横摆 力矩的引入有效地抑制了加速过程中的不足转向，平衡了前后轴的侧 向附着利用率，提高了车辆的侧向稳定裕度。 关键词：分布式驱动电动汽车 直接横摆力矩控制 状态反馈控制 操纵性改善控制 中图分类号：U46 HandlingImprovementforDistributedDriveElectricVehicleBasedon State riableFeedbackControl FENGYuan ， YU Zhuoping， XIONGLu， (1．SchoolofAutomotiveStudies，TongjiUniversity,Shanghai201804； 2．CleanEnergyAutomotiveEngineeringCenter,TongjiUniversiyt,Shanghai201804) Abstract：Thedirectyaw momentcontrolfordistributeddriveelectricvehicleisstudied．A handlingimprovementalgorithm based onstatevariablefeedbackconrtolisproposed．Theyaw ratefeedbackisemployedtoimprovethetrnasientresponseofhteyaw rate， htesteeranglefeedforwardisemployedtoincreasehtesteadygainofhteyaw rate．Accordingtohtefeedbackcoefficient’Sinfluence onhtetransientresponse，alloptimizationfunctionisproposedtoobtainoptimum feedbackcoefficientsunderdifferentspeeds．The consrtaintofdifferentialtorqueonhterfontaxleiscalculatedfrom hterequirementofpowersteering．togehterwith htemotor exteriorcharacteristicconstraintofhterealxa le，htemxa imum feedforwardcoefficientsun derdifferentspeedsareobatined．A torque