车辆磁流变半主动悬架滑模控制试验研究.pdfVIP

轻型汽车技术 2011(3)总259 技术纵横 7 车辆磁流变半主动悬架滑模控制试验研究 姚嘉凌 闵永军 蔡伟义 (南京林业大学汽车与交通工程学院) 摘 要 。 滑模控制性能优 良，鲁棒性高，适合于半主动悬架控制，但需要测量的状态量多。本 文设计了一个易于实现的模型参考滑模变结构控制器，此控制器不用实时测量路面高度 信号 ，只需要两个加速度传感器。基于NI／PXI工控机和 LabVIEW RealTimeModule开 发了实时控制系统，在模拟悬架机械装置上对所设计的控制器进行了试验研究。结果表 明，与被动悬架相 比，此滑模控制器能有效提高行驶的平顺性，显示了良好的控制效果， 可用于实际商业应用开发 。 关键词：模型参考滑模控制 半主动悬架 实时控制系统 虚拟仪器 行快速原型试验 。 1 前 言 2 半主动悬架模型参考滑模 半主动悬架结构简单 ，能耗低 ，而性能接近主动 悬架，是最有可能投入生产并得到普及的智能悬架 控制器设计 形式…。已经发表的半主动悬架的控制研究方法几乎 2．1 控制器设计 涉及现代控制理论的所有分支，但简单的控制策略 模型参考控制将理想系统作为跟踪的对象，可 效果差强人意，而复杂的控制策略则偏向复杂的控 使被控系统的性能接近理想状态，因而是控制领域 制理论，它们或是建立在各种假设基础上，与实际工 常用的手段 。本文基于模型参考控制的思想，设计 况差异很大，或是计算复杂，收敛慢，实时陛差，得出 了一种易于实现的半主动悬架模型参考滑模变结 的结论 比较贫乏，往往以仿真结束，没有试验验证， 构控制器 ，采用开关阻尼的单 自由度理想天棚系统 实际难以实现2[1。 作为参考模型 ， 滑模控制适用于线性或非线性系统，对模型参 根据 车辆单 自由 数的不确定性和外界扰动具有高度的鲁棒性 。但 度振 动系统 的简 滑模控制需要的状态量多，多数情况下需要全部状 化原 理阎，将被控 态量，这给工程实现带来 了很大的困难 ，特别是车辆 系统 (如图 1)的 半主动悬架控制系统中，要实时测量路面信号是个 非 簧载质量 的状 难度相当大的问题 ，因而在 目前所见到的文献 中，几 态量 作为参考模 乎都是进行相关的仿真而已，唯一见到的有车辆悬 型的输入 ，使被控 架系统滑模控制试验的文献[51，也是将全部状态量都 系统 的簧载质量 用传感器进行测量，这在实际应用中将会极大地提 跟踪 参考模型簧 高成本 ，很难实现商业应用。 载质量的运动 ，使 本文以 “精确而简单”为 目标，基于磁流变减振 两 者产 生 的误差 器对一个易于实现的模型参考滑模变结构控制器进 动力 学系统进入 图1 1，4车辆半主动悬架系统模型 8 技术纵横 轻型汽车技术 2011(3)总259 稳定滑动模态。此控制器不用实时测量路面高度信 e=Ae