角编码器在物理试验中的应用-复旦大学物理教学试验中心fudan.pptVIP

角编码器在物理实验中的应用 南开大学 物理实验中心 李 强 编码器介绍 绝对式编码器 增量式编码器 实验简介 在使用角编码器测量角加速度时，由于角编码器本身存在转动惯量，会使测量结果产生一定偏差。如果要求较高精度的测量，就需要在测量时考虑对角编码器转动惯量的补偿。通过对相关资料的研究，建立了一个实验方案，使用Futek? Measurement Station测量系统对角编码器的转动惯量及其它参量进行了较为精确的测量，从而在使用到角编码器的测量中，能够方便的针对角编码器本身的转动惯量对结果进行补偿，提高测量的准确度。并在考虑角编码器转动惯量时，完成用角编码器对重力加速度g的测量。 实验原理 1、实验用具及配置 铁架 滑轮 增量式光电角编码器 细绳 重物 SENSORS‘ HUB 计算机及MAPS软件 实验装置 实验原理 实验方案 角编码器与半径已知的滑轮转轴连接在一起，滑轮转轴保持水平；两端带有质量分别为m1和m2砝码的轻质绳缠绕在滑轮上，当两边重物质量不同时，就会产生一个转动力矩，使滑轮转动。假设转轮所带来的摩擦力矩与其所受压力成正比，即Mf= kfN，N为转轴所承受的力；滑轮的有效转动半径为R；滑轮和角编码器的总的转动惯量为I。滑轮的运动方程为： （1） 其中，a为滑轮的角加速度；g为重力加速度。 实验原理 实验方案 实验中通过改变两个砝码的质量，给滑轮一个已知的转矩，使其做角加速转动。通过角编码器和Measurement Station测量角速度随时间的变化关系，根据测量数据求出角加速度?。为方便起见，令 、 、 、 、 ，方程可改写成 （2） 通过测量三组不同的m1、m2组合下的角加速度，即可得到系数C2、C3、B，通过联立方程组就可以解出未知量g、I、kf。 实验数据处理 参数 本实验使用的角编码器每输出一个脉冲代表产生了0.015707963rad的角位移。将角编码器输出连接到Sensors’ Hub上的数字输入通道，通过MAPS软件设置每个脉冲所对应的角位移，并将采样时间设置为10ms，记录10ms内的总的角位移。使用的滑轮直径R＝13.40mm。 实验数据处理 结果数据 利用表1给出的三组不同质量的砝码组合进行测量，右图给出第三组砝码组合下的角速度随时间变化的测量结果。 对每组砝码进行了10次重复测量，得到的角加速度结果在表2中给出。将所得到角加速度代入方程，有： 实验数据处理 结果数据 利用MathCAD软件求解该方程组，结果为 角编码器和滑轮的转动惯量 I=0.0000117(kg·m2) 摩擦系数 kf=0.000894(m) 重力加速度 g=9.81(m/s2)。 结果讨论 实验中所得到的重力加速度是比较准确的，说明该实验方案具有比较高的测精度。实验中所采用的方法可以单独的测量角编码器转动惯量，如果在其它利用角编码器进行的实验中利用该转动惯量所得到角速度和角加速度测量结果进行修正，将能够得到更准确的结果。 本实验还存在一些需要解决的问题。首先从多次测量的数据中也可以看到，本实验的重复性不是很好，随机误差比较大。在使用较大重物质量差进行实验的时候更为明显，所获得的角加速度值远低于预期值。产生这个问题的原因是细线和滑轮间会出现了相对滑动。这个问题可是通过改进细线与滑轮之间连接方式加以解决。另一个问题是在从所得到的角速度随时间变化的曲线中，在转动开始的一段时间内，角速度变化并不是线性的，这说明角编码器的转动摩擦可能属于粘滞阻力。这一点在另外的使用编码器测量圆盘的转动惯量的实验中得到同样结论。这样运动方程就必须改变为 其中， u为粘滞摩擦系数。这样角速度随时间的变化关系为 通过利用实验数据对上式进行非线性拟合同样可以得转动惯量I、重力加速度g和摩擦系数u。 谢谢！ * 表