第一章(新) 轮机自动化基础 课件(武汉理工大学轮机工程).pptVIP

自动控制发展概况 公元前1400－1100年，中国、埃及和巴比伦相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。 公元前300年秦昭王时，由李冰父子主持设计修筑的著名水利工程都江堰，是一种液面控制，是“系统”观念的杰出体现。 公元100年，亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水的自动计时装置。 公元132年，中国科学家张衡（公元78~139）发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪。 公元235年，中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(司南车） 另有发明击鼓记里 公元1637年，中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想的提花织机结构图。 公元1788年，英国人J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。 维纳，MIT教授，曾于1936年到清华大学任访问教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出版，标志着这门学科的正式诞生。 1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方法，用英文出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域。 根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控制理论可分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分。 “经典控制理论”的内容是以传递函数为基础，以频率法和根轨迹法作为分析和综合系统基本方法，主要研究单输入，单输出这类控制系统的分析和设计问题。 “现代控制理论”是在“经典控制理论”的基础上，于60年代以后发展起来的。它的主要内容是以状态空间法为基础，研究多输入，多输出、时变参数、分布参数、随机参数、非线性等控制系统的分析和设计问题。最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制等理论都是这一领域重要的研究课题，近代计算机技术和现代应用数学的结合，又使现代控制理论在大系统理论和模仿人类智能活动的人工智能控制等诸多领域有了重大发展。 船舶自动化发展史 §1-1 引言 §1-2 自动控制的基本方式 §1-2 自动控制的基本方式 fig.1-3 复合控制系统结构方框图 §1-3 反馈控制系统的概念 1. 反馈控制系统的组成 fig.1-5a 柴油机气缸冷却水温度手动控制过程 fig.1-5b 柴油机气缸冷却水温度自动控制过程 fig.1-5 电动仪表控制的主机冷却水温度控制系统 2. 反馈控制系统的结构框图 fig.1-6 自动控制系统结构方框图 3. 反馈控制系统的分类 §1-4 自动控制的性能指标 §1-4 自动控制的性能指标 fig.1-8 自动控制系统过渡过程曲线 fig.1-14 过程曲线基本类型 §1-4 自动控制的性能指标 fig.1-9 fig.1-12 §1-4 自动控制的性能指标 §1-4 自动控制的性能指标 §1-4 自动控制的性能指标 fig.1-15 自动控制系统过渡过程曲线 fig.1-16 自动控制系统过渡过程曲线 §1-4 自动控制的性能指标 §1-4 自动控制的性能指标 ST 反馈控制系统的组成◎ 反馈控制系统的结构方框图◎ 反馈控制系统的分类◎ 控制对象：被控制的设备或过程（冷却器）。系统的输出就是指被控对象的输出（或称被控量）。 控制器（或称调节器）：根据偏差按一定规律输出控制量，送至执行机构。它有两个输入，即设定值输入和测量值输入。偏差=设定值－测量值 3. 执行器（执行机构）：接受控制器送来的控制信号，驱动调节机构，作用于被控对象。 4. 测量变送器（测量单元）：将被控对象的物理输出量，即 被控量转换为标准信号输出（也称测量输出），送到调节器，作为反馈信号。　 ST Fig.1-5a◎ ST 冷却器 三通阀 淡水泵 主机 眼 脑 手 海水入口 海水出口 手动控制过程 Fig.1-5b◎ ST 冷却器 三通阀 淡水泵 主机 手 海水入口 海水出口 自动控制过程 温度变送器 调节器 执行机构 Fig.1-5◎ ST 温度变送器 控制器 伺服放大器 执行器 蝶阀机构 温度传感器 特点： （1）信号传递的单向性； （2）闭合回路（闭环系统）； （3）负反馈：反馈通道的信号与前向通道的信号相减。反之， 则为正反馈。 （4）控制单元根据偏差进行控制，因此又称偏差驱动。 Fig.1-6◎ 若控制单元、测量单元和执行单元合为一体，则称为基地式控制仪表；若三者分开，则称为组合式控制仪表。 ST ST 控制 单元 执行 单元 控制 对象 测量 单元 p(t) q(t) y(t) b(t)