慧鱼机电模型创新训练指导书-江苏大学工程训练中心.PDF

创新课程A 慧鱼机电模型创新训练 指 导 书 江 苏 大 学 工 业 中 心 2011年6月 V0.9 - 1 - 目 录 第一部分 慧鱼创意组合包机械基础………………………………………………3 第二部分 慧鱼创意组合包控制与编程基础………………………………………11 第三部分 慧鱼创意组合实验………………………………………………………30 实验一：机械本体装配实验…………………………………………………….30 实验二：传动机构分析………………………………………………………….31 实验三：驱动部件认识………………………………………………………….32 实验四：测试传感系统的作用分析…………………………………………….33 实验五：控制系统认识………………………………………………………….34 实验六：接口技术认识………………………………………………………….35 实验七：控制编程应用认识…………………………………………………….36 实验八：机械本体总体结构设计……………………………………………….39 实验九：指定轨迹规划编制控制程序………………………………………….40 - 2 - 第一部分 慧鱼创意组合包机械基础 一、实验装置及主体功能 慧鱼(fischer)组合模型包，其中又可分为以下三种类型的模型包：实验 机器人 (Experimental Robot)、传感器技术（Profi Sensoric）、气动机器 人(Pneumatic Robot)。慧鱼组合模型包的组成可分为四大类：机械零件、气 动零件、电气构件和软件。模型包的这些零件基本涵盖了机电一体化系统应包 含的要素，如机械本体、动力与驱动部分、执行机构、传感器测试部分、控制 及信息处理部分。用这些零件可以拼装成一个工程技术模型，模型控制方式是 通过智能接口板实现微机控制。 1、机械零件包括：齿轮、齿条、连杆、链条、履带、蜗轮、蜗杆、曲轴、 齿轮箱及构筑零件等； 2、电气零件包括：储气罐、压缩气缸、气管、气管联接头、弹簧等； 3、电气零件包括：智能接口板、马达、9V 直流电源、传感器（光敏、热 敏、磁敏、电 位器、接触开关）、单向阀、电磁铁、发光管； 4、软件包括：Llwin2.1 编程软件；《机器人技术软件手册》；智能接口 板》；《ExperimentalRobot》、《Profi Sensoric》、《Pneumatic Robot》 范例拼装图册。每一种慧鱼(fischer)模型包拥有的零件类型及相应数量详见： 《Experimental Robot》图册中的Page 62～65、《Profi Sensoric》图册中 的Page2～4、《Pneumatic Robot》图册中的Page2～4。 二、主要内容 创意组合模型实验的内容主要是进行机电一体化产品模型的设计、制作， 并实现模型运动控制。实验内容的核心是“机电一体化”和“创意”两个方面， 围绕这个核心，实验内容 分为 2 个阶段： 1、初始阶段：实验者尽快熟悉模型组装方式、软件编程方法，对机电一体化 产品形成概念，利用 《Experimental Robot》、《Profi Sensoric》、《Pneumatic Robot》图册中提供的模 型组装方案，逐步完成模型的搭建，并用 LLWin 软 件进行编程，通过智能接口板实现微机 对模型运动的控制。实验者经历上述 - 3 - 过程后，了解各部分功能模块的作用及原理，掌握机电 一体化系统设计、制 作的基本知识和方法。在此基础上，对现有方案进行讨论和改进，以