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慧鱼机电模型创新训练指导书-江苏大学工程训练中心
创新课程A
慧鱼机电模型创新训练
指 导 书
江 苏 大 学
工 业 中 心
2011年6月
V0.9
- 1 -
目 录
第一部分 慧鱼创意组合包机械基础………………………………………………3
第二部分 慧鱼创意组合包控制与编程基础………………………………………11
第三部分 慧鱼创意组合实验………………………………………………………30
实验一:机械本体装配实验…………………………………………………….30
实验二:传动机构分析………………………………………………………….31
实验三:驱动部件认识………………………………………………………….32
实验四:测试传感系统的作用分析…………………………………………….33
实验五:控制系统认识………………………………………………………….34
实验六:接口技术认识………………………………………………………….35
实验七:控制编程应用认识…………………………………………………….36
实验八:机械本体总体结构设计……………………………………………….39
实验九:指定轨迹规划编制控制程序………………………………………….40
- 2 -
第一部分 慧鱼创意组合包机械基础
一、实验装置及主体功能
慧鱼(fischer)组合模型包,其中又可分为以下三种类型的模型包:实验
机器人 (Experimental Robot)、传感器技术(Profi Sensoric)、气动机器
人(Pneumatic Robot)。慧鱼组合模型包的组成可分为四大类:机械零件、气
动零件、电气构件和软件。模型包的这些零件基本涵盖了机电一体化系统应包
含的要素,如机械本体、动力与驱动部分、执行机构、传感器测试部分、控制
及信息处理部分。用这些零件可以拼装成一个工程技术模型,模型控制方式是
通过智能接口板实现微机控制。
1、机械零件包括:齿轮、齿条、连杆、链条、履带、蜗轮、蜗杆、曲轴、
齿轮箱及构筑零件等;
2、电气零件包括:储气罐、压缩气缸、气管、气管联接头、弹簧等;
3、电气零件包括:智能接口板、马达、9V 直流电源、传感器(光敏、热
敏、磁敏、电 位器、接触开关)、单向阀、电磁铁、发光管;
4、软件包括:Llwin2.1 编程软件;《机器人技术软件手册》;智能接口
板》;《ExperimentalRobot》、《Profi Sensoric》、《Pneumatic Robot》
范例拼装图册。每一种慧鱼(fischer)模型包拥有的零件类型及相应数量详见:
《Experimental Robot》图册中的Page 62~65、《Profi Sensoric》图册中
的Page2~4、《Pneumatic Robot》图册中的Page2~4。
二、主要内容
创意组合模型实验的内容主要是进行机电一体化产品模型的设计、制作,
并实现模型运动控制。实验内容的核心是“机电一体化”和“创意”两个方面,
围绕这个核心,实验内容 分为 2 个阶段:
1、初始阶段:实验者尽快熟悉模型组装方式、软件编程方法,对机电一体化
产品形成概念,利用 《Experimental Robot》、《Profi Sensoric》、《Pneumatic
Robot》图册中提供的模 型组装方案,逐步完成模型的搭建,并用 LLWin 软
件进行编程,通过智能接口板实现微机 对模型运动的控制。实验者经历上述
- 3 -
过程后,了解各部分功能模块的作用及原理,掌握机电 一体化系统设计、制
作的基本知识和方法。在此基础上,对现有方案进行讨论和改进,以
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