35-7_控制系统稳态误差.ppt

§3 控制系统的时域分析; 控制系统的稳态误差， 是控制精度（准确度）的 一种度量，是控制系统的 稳态性能指标。在实际系 统中，引起稳态误差的因 素是多种多样的。;§3.7 控制系统的稳态误差; 稳态误差是系统的稳态性能指标，是对系统控制精度的度量。;§ 3.7.2 误差与稳态误差; 如果系统稳定，且其稳态误差的终值存在，则该值可用终值定理求得，即;系统型别;§ 3.7.2 给定输入r(t)作用时ess的计算;静态位置误差系数;例1：系统结构图如图所示，求r(t)分别为A·1(t),At,At2/2时系统的稳态误差。 解：;静态误差系数 ;解：;解：;3.7.3 扰动作用下的稳态误差;例4:系统结构图如下，已知r(t)=n(t)=t，求系统的稳态误差。 解：;解:;例6：系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求ess0.1，求K的范围。;位置（阶跃）误差系数;§3.7.4 提高系统稳态精度的方法（时域校正）;（1）减小被包围环节的时间常数;1. 反馈校正 ;例7: 系统结构图如图所示 (1) 确定K1,K2，配置极点于l1,2=-5?j5； (2) 设计G1(s)，使r(t)=t作用下essr=0； (3) 设计G2(s)，使n(t)作用下en(t)≡0。;小　结;4)稳定是系统能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定性是系统的一种固有特性，它仅取决于系统的结构和参数。与外施信号的形式和大小无关。不用求根而能直接列出系统稳定性的方法，称为稳定判据。稳定判据只回答持征方程式的根在平面上的分布情况,而不能确定根的具体数值。;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;例题分析;