§7.5 离散系统稳定性和稳态误差 ).pptVIP

§7.5 离散系统的稳定性与稳态误差;由z变换定义：;图参见P348;§7.5.2 离散系统稳定的充要条件是 ;推广的劳斯稳定判据：在线性采样系统中，对z 的有理多 项式，经 的双线性变换，得到 w 的代数方程就 可以应用劳斯判据判稳了。为了区别 s 平面下的劳斯判据， 称 w 平面下的劳斯判据为推广的劳斯稳定判据。;祭音锭塌钧乱付沤达陌钩慈辫汁筏滑催念策汰玖黑逛引宏浸蔼脯杆雅凑尉§7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 )§7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 );w 变换;例１ 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。;直接根据离散系统的闭环特征方程 D(z)=0 的系数，判别其根是否位于z平面上的单位园内，从而判断离散系统是否稳定。;例2 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。;例3 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。;例4 离散系统结构图如图所示， T=1s,求使系统稳定的K值范围。;肠呐奏播论拷焕汾啃探荤癌敬蒸乍咽僧涟作躇中造祝炼喝舆钢孤鄙标媳雌§7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 )§7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 );解法II — z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据;例4 系统结构图如图所示, T=0.25, 求使系统稳定的K值范围。;①;K与T对离散系统稳定性的影响：;§7.5.4 计算稳态误差的一般方法;例１.已知离散系统结构图,K=10, T=0.2,求 r(t)=1(t), t, t2/2 时系统的e(∞)。;系统稳定;2. 静态误差系数法 —— r(t) 作用时e(∞)的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 );静态位置误差系数;韩戒掖儿嘘旗呸欧冶奶橇身皮粤瘁头苇珠羡抬松搜问沃川管惨树卵殿柬熏§7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 )§7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 );解．;例3 已知系统结构图 (T=0.25), r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。;判定稳定性;1.通过闭环脉冲传递函数（或直接），求出系统在典型输入信号（通常假定为单位阶跃函数）作用下的输出响应C(z)，并展成幂级数； 2.通过 z 反变换，求出输出信号的的脉冲序列c*(t)； 3.离散系统的时域指标的定义与连续系统相同。;例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。;采样器和保持器不影响开环脉冲传递函数的???点，但影响开环脉冲传递函数的零点，则影响闭环脉冲传递函数的极点；从而影响闭环离散系统的动态性能。;例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。; ;离散系统闭环脉冲传递函数的极点在 z 平面上单位园内的分布，对系统的动态响应具有重要的影响。;因衰减脉冲交替变号，故动态工程质量很差。;综上： 在离散系统设计时，应把闭环极点安置在 z 平面的右半单位园内，且尽量靠近原点。;课程小结