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第六章;主要内容;基本要求 ;5.正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 6.正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或用闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 7.了解其他一些改善系统性能的手段与方法。 ;6－1 系统校正设计基础;常用频域指标:;图6－1 闭环极点的限制区域;二、几种校正方式;三、校正设计的方法;6－2 串联校正;一、相位超前校正;相位超前校正装置的传递函数;例6－1;单位负反馈系统原来的开环渐近幅频特性曲线和相频特性曲线如图6－6所示，它可以看作是根据给定稳定精度的要求，而选取的放大系数K所绘制的。;图6－7 无源微分网络;通常式(6-1)的传递函数可以通过图6-7所示的无源网络来实现。利用复数阻抗的方法不难求出图6-7所示网络的传递函数为 ;二、滞后校正;例6－2;图6-9 例6-2对应的波特图;注意：;例6-3;图6－10 例6－3对应的波特图;通常式(6-5）的传递函数可以通过图6－11所示的无源网络来实现。;三、滞后－超前校正;（6－7）;图6—12所示的无源网络的传递函数为; 式（6-10）中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应的波特图如图6-13所示。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。;四、PID校正器;2.PI校正器;又称比例—积分—微分校正器，其传递函数;注意：;6－3 串联校正的 理论设计方法;例6－4;解:;校正后开环传递函数为;图6－15 系统的串联超前校正;图6－16 系统的串联滞后校正;二、串联校正的根轨迹方法;例6－5;解：;校正后系统开环传递函数为;例6-6;解：;B点在复平面上的位置为;确定滞后校正环节的参数z、p。 加入校正后的开环增益为：;校正后系统的开环传递函数为;返回子目录;反馈校正的几种作用;一、利用反馈改变局部 结构、参数;用速度反馈包围惯性、积分和放大环节。;用速度反馈包围一个小阻尼的二阶振荡环节和放大环节。;速度反馈信号再经过一个微分网络;二、利用反馈削弱非线性因素的影响; 若反馈元件的线性度比较好，特??比较稳定，那么反馈结构的线性度也好，特性也比较稳定，正向回路中非线性因素、元件参数不稳定等不利因素均可以削弱。;三、反馈可提高对模型摄动的不灵敏性;四、利用反馈抑制干扰;6－5 复合校正;一、对控制作用的附加前置校正;令;根据误差定义，可以求出误差传递函数;结 论;例6－7;等效单位负反馈系统开环传递函数;二、对干扰的附加补偿校正;输出;例6－8;解：;例6-9;解：;另一种干扰抑制方案;则有;该方案的实质是间接地检测出了干扰，再通过 进行调整，从而使实际输出跟踪理想模型的输出。;串联校正的根轨迹法和频率域法思路